【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，特别是涉及一种空中编队的移动自调度设计方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、通过对无人机集群侦察系统的运行和应用过程进行研究， 发现无人机集群侦察过程中着重关注无人机集群的移动自调度，通过进行移动自调度设计，便于在任务执行过程中对无人机集群进行调度规划，提升无人机集群的工作效率。因此，为满足无人机集群侦察系统的应用需求，研究无人机集群的移动自调度设计具有重要意义。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在任务执行过程中对无人机集群进行调度规划，提升无人机集群的工作效率的一种空中编队的移动自调度设计方法、装置、设备及介质。
2、一种空中编队的移动自调度设计方法，所述方法包括：
3、获取无人机集群的任务执行指令，将任务执行指令输入预先构建的无人机集群基地仿真生成多个空中编队，并通过预设的空中编队路线集合规划每个空中编队起飞后前往任务执行指令指定的飞行区域内执行任务，直至空中编队结束任务执行并返回无人机集群基地；其中，飞行区域和空中编队路线集合由若干个相同尺寸的六边格组成，且每个六边格中均含有存储无人机集群基地和空中编队的数据集合；
4、在空中编队的任务执行过程中，根据空中编队的姿态调度规划空中编队执行不同任务分支；其中，对于盘旋姿态的空中编队，调用空中任务结束时间检测函数控制空中编队继续盘旋或者返航；对于侦察姿态的空中编队，调用探测目标函数控制空中编队使用传感器探测地面目标；对于拦截姿态的空中编队，调用空中
5、在其中一个实施例中，无人机集群基地在进行空中编队仿真生成时，仿真对象包括无人机实体及其对应缓存的属性信息。
6、在其中一个实施例中，在根据空中编队的姿态调度规划空中编队执行不同任务分支之前，还包括：
7、从空中编队路线集合中取出位于首部位置的航路六边格，将该航路六边格的相关信息赋值给空中编队后，从空中编队路线集合删除取出的航路六边格，并判断空中编队路线集合是否为空；
8、若为空，控制空中编队向无人机集群基地发送降落请求，并结束任务执行；
9、若不为空，控制空中编队在燃料燃烧效率最高的高度飞行，并将空中编队归档至任务执行指令规定的六边格所属的数据集合中，并调用移动实体多边形列表更新函数对空中编队所在的六边格位置进行更新，在空中编队的位置发生改变后，调用六边格属性更新函数将空中编队从历史所在六边格中移除，并将空中编队移入到当前所在的六边格中，之后进一步调用燃料检查函数检查空中编队的燃料是否充足，若不充足，控制空中编队结束任务执行；若充足，根据空中编队的姿态调度规划空中编队执行不同任务分支。
10、在其中一个实施例中，对于盘旋姿态的空中编队，调用空中任务结束时间检测函数控制空中编队继续盘旋或者返航，包括：
11、对于盘旋姿态的空中编队，调用空中任务结束时间检测函数检测当前时间是否大于空中编队执行任务的结束时间，若为是，控制空中编队返航；
12、若为否，进一步调用燃料检查函数检查盘旋姿态的空中编队的燃料是否充足，若充足，控制空中编队继续盘旋；否则，控制空中编队返航。
13、在其中一个实施例中，对于拦截姿态的空中编队，调用空中编队拦截检测函数和查找拦截位置函数控制空中编队对干扰物进行拦截，包括：
14、对于拦截姿态的空中编队，调用空中编队拦截检测函数判断空中编队是否需要对干扰物进行拦截，并在确认进行拦截后，调用查找拦截位置函数获取空中编队当前所在的六边格位置与干扰物所在的六边格位置，并获取空中编队的飞行方向，根据飞行方向规划空中编队前往干扰物所在的六边格位置进行干扰物拦截。
15、在其中一个实施例中，对于等待姿态的空中编队，调用空中编队航路六边格更新函数在空中编队实时飞行路径的首部插入一个任务规划的航路六边格，包括：
16、对于等待姿态的空中编队，调用空中编队航路六边格更新函数获取空中编队的实时飞行路径数据，并将空中编队当前所在的六边格位置作为该空中编队任务规划的航路六边格插入实时飞行路径的首部中。
17、在其中一个实施例中，根据航路六边格类型，调度规划等待姿态的空中编队对任务规划的航路六边格进行标记，包括：
18、当航路六边格类型为任务规划的集合点时，进一步判断空中编队是否属于执行同一任务的空中编队集群，若属于，控制空中编队前往集合点并获取空中编队到达集合点的时间；若不属于，控制空中编队标记集合点并结束任务执行；
19、当航路六边格类型为任务规划的侦察目标点时，控制空中编队标记侦察目标点并结束任务执行。
20、一种空中编队的移动自调度设计装置，所述装置包括：
21、空中编队生成模块，用于获取无人机集群的任务执行指令，将任务执行指令输入预先构建的无人机集群基地仿真生成多个空中编队，并通过预设的空中编队路线集合规划每个空中编队起飞后前往任务执行指令指定的飞行区域内执行任务，直至空中编队结束任务执行并返回无人机集群基地；其中，飞行区域和空中编队路线集合由若干个相同尺寸的六边格组成，且每个六边格中均含有存储所述无人机集群基地和空中编队的数据集合；
22、空中编队调度规划模块，用于在空中编队的任务执行过程中，根据空中编队的姿态调度规划空中编队执行不同任务分支；其中，对于盘旋姿态的空中编队，调用空中任务结束时间检测函数控制空中编队继续盘旋或者返航；对于侦察姿态的空中编队，调用探测目标函数控制空中编队使用传感器探测地面目标；对于拦截姿态的空中编队，调用空中编队拦截检测函数和查找拦截位置函数控制空中编队对干扰物进行拦截；对于等待姿态的空中编队，调用空中编队航路六边格更新函数在空中编队实时飞行路径的首部插入一个任务规划的航路六边格，并根据航路六边格类型，调度规划等待姿态的空中编队对任务规划的航路六边格进行标记。
23、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
24、获取无人机集群的任务执行指令，将任务执行指令输入预先构建的无人机集群基地仿真生成多个空中编队，并通过预设的空中编队路线集合规划每个空中编队起飞后前往任务执行指令指定的飞行区域内执行任务，直至空中编队结束任务执行并返回无人机集群基地；其中，飞行区域和空中编队路线集合由若干个相同尺寸的六边格组成，且每个六边格中均含有存储无人机集群基地和空中编队的数据集合；
25、在空中编队的任务执行过程中，根据空中编队的姿态调度规划空中编队执行不同任务分支；其中，对于盘旋姿态的空中编队，调用空中任务结束时间检测函数控制空中编队继续盘旋或者返航；对本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种空中编队的移动自调度设计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机集群基地在进行空中编队仿真生成时，仿真对象包括无人机实体及其对应缓存的属性信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据空中编队的姿态调度规划空中编队执行不同任务分支之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于盘旋姿态的空中编队，调用空中任务结束时间检测函数控制空中编队继续盘旋或者返航，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于拦截姿态的空中编队，调用空中编队拦截检测函数和查找拦截位置函数控制空中编队对干扰物进行拦截，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于等待姿态的空中编队，调用空中编队航路六边格更新函数在空中编队实时飞行路径的首部插入一个任务规划的航路六边格，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据航路六边格类型，调度规划等待姿态的空中编队对所述任务规划的航路六边格进行标记，包括：
8.一种空中编队的移动自调度
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种空中编队的移动自调度设计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机集群基地在进行空中编队仿真生成时，仿真对象包括无人机实体及其对应缓存的属性信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据空中编队的姿态调度规划空中编队执行不同任务分支之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于盘旋姿态的空中编队，调用空中任务结束时间检测函数控制空中编队继续盘旋或者返航，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于拦截姿态的空中编队，调用空中编队拦截检测函数和查找拦截位置函数控制空中编队对干扰物进行拦截，包括：
6.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：田宇，尹胜，周佐伟，罗鹏程，李谨，
申请(专利权)人：湖南星河云程信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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