【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化，特别是涉及一种相机的标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、目前，在工业界存在大量的大尺寸高亮面的检测及测量需求，比如车身漆面、汽车高亮零部件、部分大尺寸的光学元件等表面缺陷及面型检测和测量等。针对该类需求，目前工业界采用一种较新的技术——相位偏折术，使用相位偏折术作为成像原理的相机叫做3d偏折相机。
2、在缺陷量测或面型检测/测量前，需要对相机进行标定，现有的相机的标定流程，依赖于操作人员的机器视觉经验和知识，不同操作人员或者同一操作人员在不同时刻采集到的标定数据质量不相同，存在相机的标定准确性和鲁棒性不高的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高相机标定准确性的相机的标定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种相机的标定方法。所述方法包括：
3、获取相机的偏折标定轨迹和所述相机的手眼标定轨迹，其中，所述偏折标定轨迹的结束点与所述手眼标定轨迹的起始点重合；采集所述相机沿所述偏折标定轨迹运动过程的偏折标定参数、以及所述相机沿所述手眼标定轨迹运动过程中的手眼标定参数；根据所述偏折标定参数和所述相机的原始偏折参数的匹配程度，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数；根据所述手眼标定参数和所述相机的原始手眼参数的匹配程度，在所述手眼标定参数和所述原始手眼参数中，确定目标手眼参数；基于所述目标偏折参数和所述
4、在其中一个实施例中，所述采集所述相机沿所述偏折标定轨迹运动过程的偏折标定参数，包括：采集所述相机沿所述偏折标定轨迹过程的偏折标定图像；提取所述偏折标定图像中偏折标定物的目标图像区域；解析所述目标图像区域，得到偏折标定参数。
5、在其中一个实施例中，所述根据所述偏折标定参数和所述相机的原始偏折参数的匹配程度，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数，包括：将所述偏折标定参数和所述相机的原始偏折参数进行匹配，得到偏折匹配值；根据所述偏折匹配值，确定所述偏折匹配值所属的区间类型；根据区间类型，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数。
6、在其中一个实施例中，所述区间类型包括：第一类型、第二类型和第三类型，其中，所述第一类型对应的偏折匹配值小于所述第二类型对应的偏折匹配值，所述第二类型对应的偏折匹配值小于所述第三类型对应的偏折匹配值；所述根据区间类型，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数，包括：若所述区间类型为第一类型，则将原始偏折参数确定为目标偏折参数；若所述区间类型为第三类型，则将偏折标定参数确定为目标偏折参数；若所述区间类型为第二类型，则根据所述相机的偏折标定特征，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数，其中，所述偏折标定特征表征在预设周期内所述相机的偏折标定次数和所述相机的总标定次数。
7、在其中一个实施例中，所述根据所述相机的偏折标定特征，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数，包括：解析所述偏折标定特征，得到所述偏折标定次数和总标定次数的偏折标定比值；根据所述偏折标定比值和预设阈值的大小关系，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数。
8、在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据机器人的检修周期、所述相机的偏折标定特征，对所述机器人的检修时间进行预测，得到检修评估结果，其中，所述检修评估结果包括所述机器人的检修时间和所述机器人上所述相机的检修时间。
9、第二方面，本申请还提供了一种相机的标定装置。所述装置包括：
10、轨迹获取模块，用于获取相机的偏折标定轨迹和所述相机的手眼标定轨迹，其中，所述偏折标定轨迹的结束点与所述手眼标定轨迹的起始点重合；参数采集模块，用于采集所述相机沿所述偏折标定轨迹运动过程的偏折标定参数、以及所述相机沿所述手眼标定轨迹运动过程中的手眼标定参数；第一处理模块，用于根据所述偏折标定参数和所述相机的原始偏折参数的匹配程度，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数；第二处理模块，用于根据所述手眼标定参数和所述相机的原始手眼参数的匹配程度，在所述手眼标定参数和所述原始手眼参数中，确定目标手眼参数；相机标定模块，用于基于所述目标偏折参数和所述目标手眼参数，对所述相机进行标定。
11、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
12、获取相机的偏折标定轨迹和所述相机的手眼标定轨迹，其中，所述偏折标定轨迹的结束点与所述手眼标定轨迹的起始点重合；采集所述相机沿所述偏折标定轨迹运动过程的偏折标定参数、以及所述相机沿所述手眼标定轨迹运动过程中的手眼标定参数；根据所述偏折标定参数和所述相机的原始偏折参数的匹配程度，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数；根据所述手眼标定参数和所述相机的原始手眼参数的匹配程度，在所述手眼标定参数和所述原始手眼参数中，确定目标手眼参数；基于所述目标偏折参数和所述目标手眼参数，对所述相机进行标定。
13、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
14、获取相机的偏折标定轨迹和所述相机的手眼标定轨迹，其中，所述偏折标定轨迹的结束点与所述手眼标定轨迹的起始点重合；采集所述相机沿所述偏折标定轨迹运动过程的偏折标定参数、以及所述相机沿所述手眼标定轨迹运动过程中的手眼标定参数；根据所述偏折标定参数和所述相机的原始偏折参数的匹配程度，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数；根据所述手眼标定参数和所述相机的原始手眼参数的匹配程度，在所述手眼标定参数和所述原始手眼参数中，确定目标手眼参数；基于所述目标偏折参数和所述目标手眼参数，对所述相机进行标定。
15、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
16、获取相机的偏折标定轨迹和所述相机的手眼标定轨迹，其中，所述偏折标定轨迹的结束点与所述手眼标定轨迹的起始点重合；采集所述相机沿所述偏折标定轨迹运动过程的偏折标定参数、以及所述相机沿所述手眼标定轨迹运动过程中的手眼标定参数；根据所述偏折标定参数和所述相机的原始偏折参数的匹配程度，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数；根据所述手眼标定参数和所述相机的原始手眼参数的匹配程度，在所述手眼标定参数和所述原始手眼参数中，确定目标手眼参数；基于所述目标偏折参数和所述目标手眼参数，对所述相机进行标定。
17、上述相机的标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取偏折标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述相机沿所述偏折标定轨迹运动过程的偏折标定参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏折标定参数和所述相机的原始偏折参数的匹配程度，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述区间类型包括：第一类型、第二类型和第三类型，其中，所述第一类型对应的偏折匹配值小于所述第二类型对应的偏折匹配值，所述第二类型对应的偏折匹配值小于所述第三类型对应的偏折匹配值；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机的偏折标定特征，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种相机的标定装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述相机沿所述偏折标定轨迹运动过程的偏折标定参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏折标定参数和所述相机的原始偏折参数的匹配程度，在所述偏折标定参数和所述原始偏折参数中，确定目标偏折参数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述区间类型包括：第一类型、第二类型和第三类型，其中，所述第一类型对应的偏折匹配值小于所述第二类型对应的偏折匹配值，所述第二类型对应的偏折匹配值小于所述第三类型对应的偏折匹配值；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机的偏折标...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛俊辉，杨东，韦振玮，邓文平，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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