【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆质量估计，具体涉及一种牵引车及半挂车组合的质量实时估计方法及装置。
技术介绍
1、随着市场对汽车安全性和能源经济性要求的提高，汽车主动安全和智能化控制技术面临着对车辆运动状态准确估计的挑战。同时随着车辆智能化技术的不断发展，整车运动控制变得越来越精细化。除了依赖车辆自身运动状态反馈外，还需要考虑车辆结构参数和外界环境信息，以实现更为精确的控制。整车质量作为多种车辆控制算法所需的重要参数，如果能够准确在线获取，将显著提高车辆的运动控制性能。特别是在货运车辆这类重心高、载重大、行驶工况复杂的情境中，由于有效载荷的不同，质量可能发生变化，其质量变化幅度可高达400％，对其质量进行精准估计，可以有效提升车辆的制动性能和动力学性能。
2、现有技术中，在单独估计质量方面，目前常见的研究大多集中于质量变化范围较小的乘用车和商用车，对于牵引车和半挂车研究较少。由于与牵引车组合的半挂车会更换，因此现有的质量估计方法不适于牵引车及半挂车组合的车辆，现有技术中缺少针对牵引车及半挂车的质量估计方法。
技<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种牵引车及半挂车组合的质量实时估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建牵引车及半挂车的车辆动力学模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆动力学模型如下所示：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车辆动力学模型获取多种工况下的置信度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据置信度对牵引车及半挂车进行质量实时估计，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，采用...
【技术特征摘要】
1.一种牵引车及半挂车组合的质量实时估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建牵引车及半挂车的车辆动力学模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆动力学模型如下所示：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车辆动力学模型获取多种工况下的置信度，包括：
6.根据...
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