【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于密集城区定位以及gnss和rssi融合定位，具体涉及一种顾及mac地址的gnss和rssi融合定位方法。
技术介绍
1、随着经济的飞速发展和城镇化进程的不断推进，城市及其周边地区的道路网和建筑群规模不断增加，复杂的交通网和密集的建筑群大大制约了城市的导航定位服务的精度、可用性和可靠性。而暴增的车辆总数，快速增长的物流、快递、共享单车/汽车行业以及防灾救火、应急救援等公共事业都对低成本移动终端（手机、平板等）的导航定位服务提出了较大的需求和较高的要求。因此在密集城区实现低成本移动终端高精度导航定位服务势在必行。
2、众所周知，在室外开阔环境区域，采用包括北斗三号全球卫星导航系统（beidounavigation satellite system，bds-3）在内的全球导航卫星系统（global navigationsatellite system，gnss），能够为用户提供高精度的位置信息。然而，由于密集城区街道两旁高楼林立，形成了所谓的城市峡谷，严重遮挡了gnss卫星信号，使得位于街道上的gnss终端能接收到的卫星数目急剧减少，导致密集城区的gnss定位精度低甚至无法定位。
3、基于接收信号强度指示（received signal strength indication，rssi）的低功耗蓝牙（bluetooth low energy，ble）beacon易于安装、成本低，具有提供密集城区环境下定位解决方案的潜力。基于rssi的定位覆盖范围小，定位精度在1m到5m之间，较密集城区gnss定位
4、此外，目前的rssi定位方法有三种，分别是三边定位、两点定位和临近定位法，然而单一的rssi定位方法往往存在较大局限性，无法满足密集城区的定位精度要求，因此，利用多源信息融合定位来提高密集城区的定位精度，是密集城区高精度定位技术的发展趋势。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种顾及mac地址的gnss和rssi融合定位方法，该方法基于gnss和rssi进行融合定位，在获取一次gnss定位的同时进行多次rssi定位，其中在rssi定位过程中顾及发射节点的mac地址，并根据不同类别的mac的地址选取不同的rssi定位方法，最后将gnss和rssi定位结果进行加权融合，利于提高密集城区的定位精度。
2、本专利技术为了实现上述目的，采用如下技术方案：
3、一种顾及mac地址的gnss和rssi融合定位方法，包括如下步骤：
4、步骤1. 布设发射节点，并对发射节点的mac地址进行分类，利用接收节点采集rssi原始数据；其中发射节点采用ble beacon，接收节点采用具有ble功能的移动终端；
5、步骤2. 当接收节点接收到来自发射节点的rssi的同时会接收到其mac地址，并根据mac地址类别从三边定位法、两点定位法以及临近定位法中择其一进行rssi定位；
6、步骤3. 接收节点采集gnss数据，并采用差分定位模型获取gnss定位结果；
7、步骤4. 在gnss和rssi分别独立定位后，对gnss和rssi的定位结果进行加权融合。
8、本专利技术具有如下优点：
9、如上所述，本专利技术述及了一种顾及mac地址的gnss和rssi融合定位方法，该方法基于gnss和rssi进行融合定位，首先对发射节点的mac地址进行分类，针对不同类别的mac的地址选取不同的rssi定位方法，避免了采用单一rssi定位方法导致定位结果误差过大的情况，从而提高了rssi定位精度；其次在获取一次gnss定位结果的基础上，进行多次rssi定位，同时顾及到基于mac地址切换的rssi定位方法，将gnss和rssi两种定位结果进行融合，在保证定位精度的同时，计算更加简便，处理效率和实时性更高。本专利技术通过基于信息融合的方法实现gnss和rssi融合定位，很好地满足了用户对密集城区高精度定位的需求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法，其特征在于，
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【技术特征摘要】
1.一种顾及mac地址的gnss和rssi融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的顾及mac地址的gnss和rssi融合定位方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的顾及mac地址的gnss和rssi融合定位方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的顾及mac地址的gnss和rssi融合定位方法，其特征在于，
...【专利技术属性】
技术研发人员：徐莹，张腾飞，郑志浩，李治坤，项赉，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：
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