【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及砂芯铸造领域，具体涉及一种连体缸盖砂芯组芯工艺。
技术介绍
1、在现有的技术中，连体缸盖砂芯的生产需要经过一系列的步骤，底盘芯组和上盖芯组是分别制造的，制造后进行组装。组装过程需要在专用设备上进行，在芯组上喷涂耐高温涂料涂层，并在组装时调节其位置和姿态，确保两个芯组能够精确的对准并固定在一起。在组装过程中，通常需要使用定位销或类似的定位装置来确保两个芯组的相对位置精确。此外，还需要使用专门的固定工具或方法来确保芯组的稳定性，这些工具和方法可以包括机械固定、化学固定(如胶粘剂)或物理固定(如冷冻或真空固定)。
2、采用粘结剂将底盘芯组和上盖芯组组装成整体芯组的过程中，以砂芯托盘运送砂芯，底盘芯组和上盖芯组在输送到组装位置时可能会发生位置和姿态的偏移，与预设位置、姿态不一致，砂芯托盘位姿和砂芯位置不匹配，在抓取上盖芯组合箱组装时，影响机器人抓取过程，还存在因抓取位置偏差导致砂芯损伤的问题；另外，在对底盘芯组涂装粘结剂时，涂装偏移使得粘结剂进入砂芯内腔，影响铸件质量。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种连体缸盖砂芯组芯工艺，利用托盘进行初始定位后，再对上盖芯组和底盘芯组进行重定位，依据重定位后的位置和姿态进行涂装和抓取，提高涂装精度和抓取精度，减少涂装过程对后续浇铸的影响以及夹具对芯组的干涉，提高组芯质量和效率。
2、本专利技术的目的是提供一种连体缸盖砂芯组芯工艺，采用以下方案：
3、包括：
5、分别对上盖芯组和底盘芯组进行定位，获取上盖芯组和底盘芯组的位置和姿态；
6、根据底盘芯组的位置和姿态对其涂装粘结剂；
7、根据上盖芯组的位置和姿态，抓取上盖芯组并调整其位姿；
8、移动上盖芯组至与底盘芯组对应，将上盖芯组组装到底盘芯组上，完成合箱。
9、进一步地，利用抓取上盖芯组或下盖芯组对应夹具上的点激光器对上盖芯组和底盘芯组进行定位，然后获取位置和姿态。
10、进一步地，利用同一夹具上的点激光器对上盖芯组和底盘芯组进行定位，并将所获取的位置和姿态信息共享。
11、进一步地，在获取底盘芯组的位置和姿态后，形成涂胶轨迹数据，机器人携带涂胶机构执行涂胶轨迹数据，进行涂装粘结剂。
12、进一步地，在获取上盖芯组的位置和姿态后，形成抓取轨迹数据，机器人携带夹具执行抓取轨迹数据，抓取上盖芯组。
13、进一步地，所述对上盖芯组或底盘芯组进行定位包括：
14、通过x方向定位两个点、y方向定位一个点的数据，计算出上盖芯组或底盘芯组的位置和姿态，得到带有上盖芯组或底盘芯组的x方向坐标、y方向坐标、与z轴的偏转夹角的(x,y,rz)数据组。
15、进一步地，定义x方向定位两个点分别为a点和b点、y方向定位一个点为c点，对芯组的定位过程包括：
16、分别以a点、b点为起点，向芯组方向移动直至与芯组相交，交点分别为i点和j点；
17、以c点为起点，向芯组方向移动直至与芯组相交，交点分别为k点；
18、过点k向线段ij所在直线作垂线，得到垂足d点，记录d点位置；
19、以d点和i点建立直线di，并以d点为原点与机器人基坐标y轴的角度偏差，得到芯组在二维空间的偏转夹角rz；
20、获取d点的x轴数据、y轴数据、偏转夹角rz数据，建立(x,y,rz)数据组并补偿到芯组初始坐标系。
21、进一步地，以a点、b点为起点向芯组方向移动时，沿芯组初始坐标系的x轴向移动；以c点为起点向芯组方向移动时，沿芯组初始坐标系的y轴向移动。
22、进一步地，在合箱完成后，若采用立浇工艺，涂装封箱粘接剂并组装定位芯，上盖芯组和底盘芯组组装成整体芯组，输送到下游工位。
23、进一步地，若采用平浇工艺，将上盖芯组和底盘芯组组装成整体砂芯后，输送下游工位。
24、与现有技术相比，本专利技术具有的优点和积极效果是：
25、(1)针对目前连体缸盖砂芯上料后存在托盘与芯组间偏差而导致定位偏差的问题，利用托盘进行初始定位后，再对上盖芯组和底盘芯组进行重定位，依据重定位后的位置和姿态进行涂装和抓取，提高涂装精度和抓取精度，减少涂装过程对后续浇铸的影响以及夹具对芯组的干涉，提高组芯质量和效率。
26、(2)上盖芯组和底盘芯组通过托盘输送，能够保持其水平输送，从而约束了z向位置和y向偏转夹角，减少后续定位难度，提高定位效率。
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1.一种连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，利用抓取上盖芯组或下盖芯组对应夹具上的点激光器对上盖芯组和底盘芯组进行定位，然后获取位置和姿态。
3.如权利要求2所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，利用同一夹具上的点激光器对上盖芯组和底盘芯组进行定位，并将所获取的位置和姿态信息共享。
4.如权利要求1所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，在获取底盘芯组的位置和姿态后，形成涂胶轨迹数据，机器人携带涂胶机构执行涂胶轨迹数据，进行涂装粘结剂。
5.如权利要求4所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，在获取上盖芯组的位置和姿态后，形成抓取轨迹数据，机器人携带夹具执行抓取轨迹数据，抓取上盖芯组。
6.如权利要求1所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，所述对上盖芯组或底盘芯组进行定位包括：
7.如权利要求6所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，定义X方向定位两个点分别为A点和B点、Y方向定位一个点为C点，对芯组的定位过程包括：分别以A点、B点为起点，向芯
8.如权利要求7所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，以A点、B点为起点向芯组方向移动时，沿芯组初始坐标系的X轴向移动；以C点为起点向芯组方向移动时，沿芯组初始坐标系的Y轴向移动。
9.如权利要求1所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，在合箱完成后，若采用立浇工艺，涂装封箱粘接剂并组装定位芯，上盖芯组和底盘芯组组装成整体芯组，输送到下游工位。
10.如权利要求1所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，若采用平浇工艺，将上盖芯组和底盘芯组组装成整体砂芯后，输送下游工位。
...【技术特征摘要】
1.一种连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，利用抓取上盖芯组或下盖芯组对应夹具上的点激光器对上盖芯组和底盘芯组进行定位，然后获取位置和姿态。
3.如权利要求2所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，利用同一夹具上的点激光器对上盖芯组和底盘芯组进行定位，并将所获取的位置和姿态信息共享。
4.如权利要求1所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，在获取底盘芯组的位置和姿态后，形成涂胶轨迹数据，机器人携带涂胶机构执行涂胶轨迹数据，进行涂装粘结剂。
5.如权利要求4所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，在获取上盖芯组的位置和姿态后，形成抓取轨迹数据，机器人携带夹具执行抓取轨迹数据，抓取上盖芯组。
6.如权利要求1所述的连体缸盖砂芯组芯工艺，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，王艳杰，陈玉英，李明，王文强，李菲，张政政，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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