【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种除草设备，特别涉及一种拔草装置。
技术介绍
0、技术背景
1、农田杂草属于有害作物，杂草与农作物争抢养分，严重影响农作物的生长，国家每年在农业上都要花费巨大的治理费用；目前大范围的除草一般在播种之前进行，机械化除草效率高，但是在播种后的除草就不能使用大型除草设备，因为大型除草设备会损害农作物；在播种后的除草一般使用化学除草和人工除草，化学除草要使用大量的除草剂，这样会残留化学物质，污染土地和农作物，甚至危害人体健康，而且杂草会产生抗药性；或者是通过人工来进行割草，人工割草不及效率低下，而且费时费力，如何在播种后进行除草成为了要解决的一个问题。
技术实现思路
1、针对上述提出的问题，本技术提供了一种可识别杂草的可转向的拔草装置，以实现解决上述问题的方法，装置结构合理，可自动识别杂草和拔草，可自动转向，极大地节省了人力成本。
2、为了实现上述目的，本技术提供了如下设计方案：
3、一种可识别杂草的可转向的拔草装置，主要包括机架整体、xyz方向调节机构、拔草装置执行机构。
4、所述机架整体包括顶部、前横梁、后横梁、左横梁、右横梁、前立柱、后立柱、轮毂电机；其中，前横梁连接两个前立柱，后横梁连接两个后立柱，左横梁和右横梁分别各自连接两个前立柱和后立柱；两个前立柱和两个后立柱上方安装一个顶部，形成稳定的机架整体结构。每个前立柱下方安装有转向柱，转向柱与前立柱之间安装有推力球轴承，转向柱底端安装有轮毂电机，负责行进；其中，转向柱负责带
5、所述顶部上方安装有工业相机。
6、所述工业相机集成有光源，在阴雨天光照不足的情况下仍可以为工业相机提供充足的光源以识别杂草。
7、所述前后立柱中间有螺纹孔，用来安装4个耳座。
8、所述耳座处于同一水平线，用来安装xyz方向调节机构。
9、所述转向柱插入前立柱的开孔，中间设置有推力球轴承，避免转向柱与前立柱开孔直接接触产生摩擦。
10、所述推力球轴承紧圈直径为50mm，松圈直径为52mm。
11、所述xyz方向调节机构包括x轴方向调节机构、y轴方向调节机构、z轴方向调节机构。
12、所述x轴方向调节机构包括伺服电机安装板、筋板、底板、挡板、侧板、上板、丝杠、联轴器、滑轨、滑块圆柱滚子轴承、轴承挡板；其中底板上安装有两个侧板、两个挡板、两个筋板、一个滑轨，两个挡板通过螺钉安装在底板上，挡板内部装有圆柱滚子轴承，一侧连接轴承挡板；两个侧板安装在挡板两侧，通过螺钉与底板和挡板连接，两个筋板与挡板和底板用螺钉连接，伺服电机安装板用螺钉与两个筋板连接，伺服电机通过螺钉安装在伺服电机安装板；滑轨通过螺钉固定在底板上，丝杠通过联轴器与伺服电机转动轴连接，滑块安装在滑轨上，滑块内部打有螺纹孔，丝杠通过螺纹孔对滑块传动，使滑块沿x轴方向移动。
13、所述圆柱滚子轴承内圈内径为15mm，外径为35mm。
14、所述丝杠螺纹部分直径为15mm，设置有一段为19mm，用来防止轴承偏移。
15、所述y轴方向调节机构包括伺服电机安装板、筋板、底板、挡板、侧板、上板、丝杠、联轴器、滑轨、滑块圆柱滚子轴承、轴承挡板；其中底板上安装有两个侧板、两个挡板、两个筋板、一个滑轨，两个挡板通过螺钉安装在底板上，两个侧板安装在挡板两侧，通过螺钉与底板和挡板连接，两个筋板与挡板和底板用螺钉连接，伺服电机安装板用螺钉与两个筋板连接，伺服电机通过螺钉安装在伺服电机安装板；滑轨通过螺钉固定在底板上，丝杠通过联轴器与伺服电机转动轴连接，滑块安装在滑轨上，滑块内部打有螺纹孔，丝杠通过螺纹孔对滑块传动，使滑块沿y轴方向移动。
16、所述z轴方向调节机构包括伺服电机安装板、筋板、z轴底板、挡板、z轴侧板、z轴上板、z轴丝杠、联轴器、z轴滑轨、滑块圆柱滚子轴承、轴承挡板；其中底板上安装有两个侧板、两个挡板、两个筋板、一个滑轨，两个挡板通过螺钉安装在底板上，两个侧板安装在挡板两侧，通过螺钉与底板和挡板连接，两个筋板与挡板和底板用螺钉连接，伺服电机安装板用螺钉与两个筋板连接，伺服电机通过螺钉安装在伺服电机安装板；滑轨通过螺钉固定在底板上，丝杠通过联轴器与伺服电机转动轴连接，滑块安装在滑轨上，滑块内部打有螺纹孔，丝杠通过螺纹孔对滑块传动，使滑块沿z轴方向移动。
17、所述y轴方向调节机构滑块通过螺钉与连接板连接。
18、所述z轴方向调节机构滑块通过螺钉与执行机构安装板连接。
19、所述z轴方向调节机构通过连接板与y轴方向调节机构连接。
20、所述y轴方向调节机构通过连接板与x轴方向调节机构连接。
21、所述x轴方向调节机构共有两个，安装在方板上。
22、所述方板的四个角通过螺钉与固定在前后立柱的4个耳座连接。
23、所述方板上安装有装草筐，用来装拔下的杂草。
24、所述执行机构包括执行机构安装板、无刷减速电机、爪子挡板、电机安装板、松土装置丝杠、松土装置、爪子、拔草装置螺母、连接钢片、联轴器，滑轨；执行机构安装板通过螺钉安装于z轴滑块顶部，爪子挡板和电机安装板安装在执行机构安装板上，拔草装置和松土装置无刷电机分别安装在执行机构安装板和电机安装板，拔草装置电机与拔草装置丝杠通过联轴器连接，拔草装置丝杠连接螺母，螺母与连接钢片通过销轴连接，连接钢片另一端与爪子通过销轴连接；当拔草装置电机分别正向反向转动时，爪子分别抓紧和松开；松土装置丝杠通过联轴器与松土装置电机连接，松土装置丝杠连接松土装置，松土装置与滑轨连接，滑轨固定在执行机构安装板上，当松土装置电机正向反向转动时，松土装置上下移动。
25、所述丝杠与电机安装板之间设置有推力球轴承。
26、所述推力球松圈直径为14mm，紧圈直径为12mm。
27、所述螺母是方形的，四个侧面各设置有两个薄板，薄板上有螺纹孔，用来与钢片连接。
28、所述松土装置焊接有4个尖刺，减速电机正向转动，松土装置向下移动，尖刺扎入土中，减速电机反向转动，松土装置向上移动，完成一次松土。
29、所述四个爪子的贴合处为等腰直角三角形，四个爪子可以完全贴合。
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1.一种拔草装置,其特征在于:所述装置包括机架整体、XYZ方向调节机构和拔草装置执行机构；
2.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:顶部上安装带有光源的工业相机。
3.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:前立柱和后立柱各安装一个耳座,四个耳座处于同一水平。
4.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:转向柱与前立柱之间装有推力球轴承,转向柱直径略小于前立柱的开孔直径,转向柱直接插入前立柱开孔。
5.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:转向柱与电机轴之间通过一个连接部件连接在一起。
6.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:所述电机为伺服电机。
7.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:丝杠设置有一段直径较大的长度,用来阻止圆柱滚子轴承滑移。
8.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:螺母是方形的,每个侧面设置有两个凸起的部分,用来与钢片连接。
9.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:松土装置中间有螺纹孔,用来与丝杠传动,松土装置表面焊接有尖刺。p>...
【技术特征摘要】
1.一种拔草装置,其特征在于:所述装置包括机架整体、xyz方向调节机构和拔草装置执行机构；
2.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:顶部上安装带有光源的工业相机。
3.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:前立柱和后立柱各安装一个耳座,四个耳座处于同一水平。
4.根据权利要求1所述的拔草装置,其特征在于:转向柱与前立柱之间装有推力球轴承,转向柱直径略小于前立柱的开孔直径,转向柱直接插入前立柱开孔。
5.根据权利要求1所述的拔草装置,其...
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