【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体而言，涉及一种车辆的巡航控制方法、装置、存储介质和系统。
技术介绍
1、现有方案的巡航控制由一种专门的电子地平线地图信息设备根据当前的gps定位和内部存储的地图数据库来预测前方道路情况，然后通过adasis协议，传递给对应的车辆控制器(巡航控制器、变速箱控制器)，还有通过存储坡度信号实现固定路线下的道路信息存储和预测。
2、即现有方案的巡航控制仅依靠当前坡度来控制车辆的速度，从而造成对车辆的速度控制的精确度较低。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车辆的巡航控制方法、装置、存储介质和系统，以至少解决现有方案的巡航控制仅依靠当前坡度来控制车辆的速度，从而造成对车辆的速度控制的精确度较低的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆的巡航控制方法，该方法包括：
3、获取车辆在当前时刻的滚阻系数，得到当前滚阻系数，所述滚阻系数为用于计算滚动阻力的一个系数，且所述滚阻系数至少表征道路变形以及接触面的摩擦损失；
4、采用所述当前滚阻系数对车辆成本代价函数进行修正，得到预设道路中各区段的修正后的车辆成本代价函数，并在所述区段的所述修正后的车辆成本代价函数的车辆行驶所需成本满足所述区段内的最小值的情况下，确定对应的车速为所述区段的最优车速，所述车辆成本代价函数为用于计算车辆行驶所需成本的代价函数；
5、采用各所述区段的所述最优车速控制所述车辆行驶在所述预设道路的对应的区段中。p>
6、可选地，获取车辆在当前时刻的滚阻系数，得到当前滚阻系数，包括：获取所述车辆在当前时刻的驱动力、重力分力和空气阻力，分别得到当前驱动力、当前重力分力和当前空气阻力，所述当前重力分力为根据所述车辆的重量、重力加速度和当前道路坡度得到的力；根据所述当前驱动力、当前重力分力和当前空气阻力，确定当前滚阻系数。
7、可选地，根据所述当前驱动力、当前重力分力和当前空气阻力，确定当前滚阻系数，包括：
8、根据f3＝fd-f1-f2，确定当前滚动阻力，其中，f3为所述当前滚动阻力，fd为所述当前驱动力，f1为所述当前重力分力，f2为所述当前空气阻力；
9、根据确定所述当前滚阻系数，其中，abs为计算值的绝对值，m为所述车辆的重量，g为所述重力加速度，a为所述当前道路坡度，vd为当前车速，μ为所述当前滚阻系数。
10、可选地，获取所述车辆在当前时刻的空气阻力，得到当前空气阻力，包括：
11、根据确定所述当前空气阻力，其中，f2为所述当前空气阻力，vd为当前车速，r为空气密度，a为所述车辆的迎风面积，cw为流阻系数。
12、可选地，在获取所述车辆在当前时刻的驱动力、重力分力和空气阻力之前，所述方法还包括：
13、在所述车辆上已安装坡度传感器，或者所述坡度传感器的状态为正常状态的情况下，接收所述坡度传感器发送的所述当前道路坡度，所述正常状态表征所述坡度传感器能够采集所述当前道路坡度；
14、在所述车辆上未安装坡度传感器，或者所述坡度传感器的状态为异常状态的情况下，根据确定所述当前道路坡度，其中，所述异常状态表征所述坡度传感器无法采集所述当前道路坡度，a为所述当前道路坡度，hd为当前海拔，ho为存储海拔，所述存储海拔为数据库中存储的海拔，θ为预设地图分辨率。
15、可选地，在根据确定所述当前道路坡度之前，所述方法还包括：
16、根据确定所述当前海拔，其中，hd为所述当前海拔，r1为摩尔气体常量，t为常温下的热力学温，g为重力加速度，p为当前大气压力，p0为标准大气压力。
17、可选地，在采用所述当前滚阻系数对车辆成本代价函数进行修正，得到预设道路中各区段的修正后的车辆成本代价函数之前，所述方法还包括：
18、构建代价函数为：
19、
20、其中，j为所述车辆行驶所需成本，为油耗率函数，v(k+i|k)为所述车辆在k区间时预测k+i区间的车速，f(k+i|k)为所述车辆在k区间时预测k+i区间的驱动力，ω为动能权重因子，e(k+i|k)为所述车辆在k区间时预测k+i区间的最优动能，er(k+i|k)为所述车辆在k区间时预测k+i区间的参考动能，q0为控制量的权重因子，为所述车辆在k区间时预测k+i区间的驱动力的变化率，δs为预设地图分辨率，n为所述区间的总个数。
21、根据本申请的另一方面，提供了一种车辆的巡航控制装置，该装置包括：
22、获取单元，用于获取车辆在当前时刻的滚阻系数，得到当前滚阻系数，所述滚阻系数为用于计算滚动阻力的一个系数，且所述滚阻系数至少表征道路变形以及接触面的摩擦损失；
23、第一确定单元，用于采用所述当前滚阻系数对车辆成本代价函数进行修正，得到预设道路中各区段的修正后的车辆成本代价函数，并在所述区段的所述修正后的车辆成本代价函数的车辆行驶所需成本满足所述区段内的最小值的情况下，确定对应的车速为所述区段的最优车速，所述车辆成本代价函数为用于计算车辆行驶所需成本的代价函数；
24、第一处理单元，用于采用各所述区段的所述最优车速控制所述车辆行驶在所述预设道路的对应的区段中。
25、根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的车辆的巡航控制方法。
26、根据本申请的另一方面，提供了一种车辆的巡航控制系统，该系统包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的车辆的巡航控制方法。
27、应用本申请的技术方案，通过采用滚阻系数来对车辆成本代价函数进行修正，得到预设道路中各区段的修正后的车辆成本代价函数，从而相比现有方案仅考虑坡度可以更为精确地得到最有车速，另外在所述区段的所述修正后的车辆成本代价函数的车辆行驶所需成本满足所述区段内的最小值的情况下，确定对应的车速为所述区段的最优车速，从而可以让车辆行驶所需成本最小化的基础上来得到最优车速，相比现有方案可以降低车辆行驶所需成本，进而解决了现有方案的巡航控制仅依靠当前坡度来控制车辆的速度，从而造成对车辆的速度控制的精确度较低的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆的巡航控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆在当前时刻的滚阻系数，得到当前滚阻系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前驱动力、当前重力分力和当前空气阻力，确定当前滚阻系数，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述车辆在当前时刻的空气阻力，得到当前空气阻力，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆在当前时刻的驱动力、重力分力和空气阻力之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据确定所述当前道路坡度之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在采用所述当前滚阻系数对车辆成本代价函数进行修正，得到预设道路中各区段的修正后的车辆成本代价函数之前，所述方法还包括：
8.一种车辆的巡航控制装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控
10.一种车辆的巡航控制系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆的巡航控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的巡航控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆在当前时刻的滚阻系数，得到当前滚阻系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前驱动力、当前重力分力和当前空气阻力，确定当前滚阻系数，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述车辆在当前时刻的空气阻力，得到当前空气阻力，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆在当前时刻的驱动力、重力分力和空气阻力之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据确定所述当前道路坡度之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋国梁，闫立冰，付文杰，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。