【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种防碰撞处理方法及装置、计算机可读存储介质。
技术介绍
1、高精度自动化设备已逐渐取代人工在医疗领域中的检验和诊断过程，通过机械臂移动加样针等液体注射或吸取部件，将样本注入目标试管中，或者对目标试管内的样本进行吸取以输送至其他容器，以进行医疗诊断或分析。以加样针为例，加样针需要移动到特定位置吸取或注射不同的液体，机械臂利用水平和竖直运动使得加样针在目标空间区域内活动，并驱使至目标位置从试管中吸取样本或将样本注射在目标试管中。
2、但是在设备实际使用过程中，加样针移动时难免会因为意外情况而发生碰撞，如由于电机过热导致走位偏差，或人工误操作控制碰撞到其他障碍物，或操作者无意伸手或摆放障碍物在加样针运动轨迹中等，导致加样针因碰撞到异物而导致针头弯曲变形，影响吸注液或使操作人员受伤。
3、现有技术中，可通过霍尔传感器来检测加样针的水平偏移和竖直偏移的量，在水平偏移量或竖直偏移量超过相应阀值时就会拉响警报，暂停设备的运行。然而并非所有的偏移量都是不可接受的，加样针还可通过设置复位机构让轻微...
【技术保护点】
1.一种防碰撞处理方法，应用于运动装置，所述运动装置用于移动目标对象，稳定状态下所述目标对象相对于所述运动装置静止或被所述运动装置移动时保持朝向第一方向，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的程度等级划分包括依据数值范围大小排列的多个级别，所述多个级别所对应的数值范围连续，所述多个级别包括数值范围最小的第一级别和数值范围最大的第二级别以及位于所述第一级别和所述第二级别之间的第三级别，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一级别，所述命令还包括：
4.根据权利要求2所述的方...
【技术特征摘要】
1.一种防碰撞处理方法，应用于运动装置，所述运动装置用于移动目标对象，稳定状态下所述目标对象相对于所述运动装置静止或被所述运动装置移动时保持朝向第一方向，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的程度等级划分包括依据数值范围大小排列的多个级别，所述多个级别所对应的数值范围连续，所述多个级别包括数值范围最小的第一级别和数值范围最大的第二级别以及位于所述第一级别和所述第二级别之间的第三级别，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一级别，所述命令还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第二级别，所述命令还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第三级别，所述命令还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个级别还包括数值范围位于所述第一级别和所述第二级别之间的第四级别，其中，
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述修正策略包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运动装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳邦源，黄川，贺旭林，黄伟任，
申请(专利权)人：珠海丽珠试剂股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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