基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法技术

本发明专利技术为基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法，所述的双吊具上设置标定点（１６）、（１７），两个独立的视频摄像头（７）、（８）分别拍摄双吊具的摆动图像，将视频帧传送给对应于视频摄像头的视频图像处理器（９）、（１０）。视频图像处理器由ＣＰＵ、视频处理模块、存储器、Ｉ／Ｏ单元等组成，它的输入端与视频摄像头连接，它的输出端与控制计算机（１１）连接，通过图像位置处理算法和图像深度恢复算法计算，得到吊具的摆角信息和绳长信息，并将其实时传送给控制计算机，完成当前控制周期的防摇定位控制；本发明专利技术涉及的定位方法简单，成本低廉，使用方便，既能用于双吊具桥吊防摇定位控制系统的摆角和吊绳长度的信息反馈，又能用于桥吊司机的手动操作参考。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及信息技术、桥吊装卸
，特别是具有双吊具桥吊的定位检测方法。
技术介绍
双起升双吊具桥吊(包括场桥和岸桥)是一种新型港口集装箱装卸机械，由于它具 有两个起升吊具，可以同时工作，因而大大提高了集装箱的装卸效率。但是，这种双起升双 吊具桥吊系统结构复杂，工作方式多样；由于这种新型桥吊具有两个可以单独起升的吊具， 给吊具摇摆角度检测带来很大的难度。现有的桥吊检测装置都是针对单吊具桥吊设计的，它们对吊具摆角的检测均采用 了比较复杂的检测仪器，造价高，维护不方便，准确性低等缺点；无论从结构上还是从功能 上来讲，现有的单吊具桥吊摆角检测方法很多不适合解决双吊具桥吊的摆角检测问题。一般来讲，桥吊控制的目标是要实现吊具的防摇和负载的精确对位。现在使用中 的桥吊大部分都是单起升桥吊系统，以手工操作为主，没有使用防摇装置，只是在一些大型 集装箱桥吊系统中为了达到更好的操作效果，提高装卸效率，安装了一些机械防摇装置和 电子防摇装置，但这些都不是自动化桥吊系统，即都没有从根本上实现桥吊操作的自动控 制(即自动防摇控制和定位控制)。在新近的一些报道中，一些机构开展了针对单起升桥吊 负载防摇本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法，其特征在于，整个定位过程采取以下步骤：１）在双吊具上设定参考坐标系、标定参照点：即对双吊具（５）、（６）进行标定，分别设置标定点（１６）、（１７）；　２）对视频摄像头和视频图像处理器进行初始化，两个独立视频摄像头（７）、（８）拍摄并记录双吊具特定绳长时静止状态下的图像，并将其传送到视频图像处理器，两个视频图像处理器（９）、（１０）分析并提取当前图像的特征并进行记录，将此状态作为双吊具的初始参照状态；３）桥吊小车接收运行命令，桥吊开始运行，此时吊具发生摆动，吊具绳长也可能发生变化，两个视频摄像头将这些信息实时拍摄之后，将连续的视频帧分别传送给两个视频图像处...

【技术特征摘要】
一种基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法，其特征在于，整个定位过程采取以下步骤1)在双吊具上设定参考坐标系、标定参照点即对双吊具(5)、(6)进行标定，分别设置标定点(16)、(17)； 2)对视频摄像头和视频图像处理器进行初始化，两个独立视频摄像头(7)、(8)拍摄并记录双吊具特定绳长时静止状态下的图像，并将其传送到视频图像处理器，两个视频图像处理器(9)、(10)分析并提取当前图像的特征并进行记录，将此状态作为双吊具的初始参照状态；3)桥吊小车接收运行命令，桥吊开始运行，此时吊具发生摆动，吊具绳长也可能发生变化，两个视频摄像头将这些信息实时拍摄之后，将连续的视频帧分别传送给两个视频图像处理器；4)视频图像处理器首先对连续的视频帧进行过滤、存储、时序提取等预处理，然后根据控制要求实时抽取其中的个别图像帧进行分析处理，即根据图像识别算法，识别并提取出该帧图像中的标定点和标定图标的信息，利用图像位置处理算法和图像深度恢复算...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐为民，顾伟，褚建新，康伟，沈爱弟，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]