【技术实现步骤摘要】
本技术涉及重载agv的举升机构，尤其涉及一种应用于重载agv的举升机构。
技术介绍
1、现有重载agv举升机构多采用四导柱做导向，链条驱动升降机做动力，升降机与底盘、举升平台采用硬连接的方式固定，由于重载agv的尺寸较大，底盘的生产制造难以保证其精度要求，升降机布置的距离较远，升降机构在装配时产生的累积误差大，加上在重载时底盘及举升平台发生形变，举升机构的四根导柱轴线(升降机输出轴)不平行，又因升降机于底盘、举升平台采用硬连接的方式固定，举升机构为钢性动作，导致举升平台在升降过程中发生卡顿，影响正常生产，更严重的会导致货物的倾斜，造成安全隐患，采用四导柱结构的举升机构的agv对硬件的精度要求较高，制造难度大。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种应用于重载agv的举升机构，以解决
技术介绍
提到的技术问题。
2、为解决技术问题，本技术采用如下技术方案实现：
3、一种应用于重载agv的举升机构，包括底盘、举升动力机构、举升平台，所述底盘上安装有举升动力机构，举升动力机构的输出端连接举升平台并对举升平台进行举升，所述举升动力机构包括驱动电机、传动机构和升降机，所述驱动电机通过传动机构控制分布在四角处的升降机的升降，所述升降机的输出端连接有球形连接组件，所述球形连接组件的顶部连接举升平台、底部与升降机输出轴连接，所述球形连接组件能够通过其万向摆动来自动补偿本举升机构的误差。
4、进一步的改进在于：所述传动机构包括四出轴转向机、
5、进一步的改进在于：所述球形连接组件包括支撑板、球头以及轴连块，所述球头的下端连接有轴连块，所述轴连块的内侧设有轴连孔，升降机输出轴伸入到轴连孔内与轴连块实现固定连接，所述支撑板固定连接于举升平台的下方，所述支撑板的下端向内凹陷形成跟球头的外球面组装配合实现万向转动的内球面，所述球头的外侧、支撑板的下端还安装有压盖，所述压盖上凹陷形成有与球头的外球面贴合的弧面，所述压盖能够在球头伸入到内球面进行万向转动时限制球头向下脱出。
6、进一步的改进在于：还包括充当导向和限位作用的拉杆机构，所述拉杆机构的一端与底盘可转动式连接、另一端与举升平台可转动式连接，所述拉杆机构能够限制举升平台横向与纵向方向的移动，从而使举升平台升降更加平稳。
7、进一步的改进在于：所述拉杆机构包块在横向和纵向方向上相互错开分布的纵向拉杆组件与横向拉杆组件，所述纵向拉杆组件与横向拉杆组件均包括固定座、拉杆主体、连接座，所述固定座与底盘固定连接，所述连接座与举升平台固定连接，所述拉杆主体的一端与固定座铰接、另一端与连接座铰接，通过升降机带动举升平台升降时可带动拉杆张开或闭合。
8、进一步的改进在于：所述纵向拉杆组件有两组，位于左右两外侧，所述横向拉杆组件有两组，位于前后两内侧，两个纵向拉杆组件和两个横向拉杆组件均具有相同朝向。
9、进一步的改进在于：所述拉杆主体与固定座之间还连接有拉杆头，所述拉杆头与拉杆主体之间还连接有正反牙调节杆，所述拉杆头与拉杆主体均设有与正反牙调节杆配合用到正牙或反牙螺纹孔，用于微调拉杆机构安装长度，补偿加工误差，所述拉杆主体与连接座的连接轴上还套接有橡胶套，橡胶套具有一定的弹性变形量，可以自动适应机构运动的误差，使举升过程中不会出现卡顿现象。
10、进一步的改进在于：所述正反牙调节杆的两端还连接有锁紧螺母，用于控制正反牙调节杆的调节拉杆机构长度的开启与锁紧。
11、进一步的改进在于：所述压盖有两块，分别从球头的两侧围合式安装。
12、进一步的改进在于：还包括光电检测装置，其接收器部分安装于底盘上、发射器部分安装于举升平台上，以辅助控制举升平台上下行程。
13、相比现有技术，本技术的有益效果在于：
14、(1)举升机构由一个电机提供动力，通过传动轴、转向机连接到四台升降机，保证了四台升降机举升动作的同步性，升降机输出端设置有球形连接组件，举升平台设置于球形连接组件上方，并与之相接随升降机的启动而动作，球形连接组件具有万向摆动浮动连接的特性，可以自动补偿因升降机的装配精度和举升平台的加工精度引起的误差，即使升降机输出轴的轴线不平行也可以保证底盘平稳，不会硬连接损坏部件。
15、(2)通过设置拉杆机构，拉杆机构的一端固定连接于底盘，另一端连接于举升平台下方，在本技术整体结构中横向和纵向分别设置两组，举升平台受到拉杆的约束作用，横向拉杆限制举升平台的横向移动，纵向拉杆限制举升平台的纵向移动，拉杆机构一端设置有橡胶套，橡胶套具有一定的弹性变形量，可以自动适应机构运动的误差，举升过程中不会出现卡顿现象。
16、(3)在本技术整套机构配合作用下，有效提高了重载agv举升动作的稳定性和安全性，降低了重载agv的制造难度，提高了生产效率。
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1.一种应用于重载AGV的举升机构，包括底盘、举升动力机构、举升平台，所述底盘上安装有举升动力机构，举升动力机构的输出端连接举升平台并对举升平台进行举升，其特征在于：所述举升动力机构包括驱动电机、传动机构和升降机，所述驱动电机通过传动机构控制分布在四角处的升降机的升降，所述升降机的输出端连接有球形连接组件，所述球形连接组件的顶部连接举升平台、底部与升降机输出轴连接，所述球形连接组件能够通过其万向摆动来自动补偿本举升机构的误差。
2.如权利要求1所述的一种应用于重载AGV的举升机构，其特征在于：所述传动机构包括四出轴转向机、传动轴、联轴器和三出轴转向机，所述驱动电机的输出轴与四出轴转向机相连，所述四出轴转向机的其中一输出轴通过传动轴与联轴器与三出轴转向机相连，所述四出轴转向机与三出轴转向机的左右两侧输出轴通过联轴器与分布在四角的升降机相连。
3.如权利要求1所述的一种应用于重载AGV的举升机构，其特征在于：所述球形连接组件包括支撑板、球头以及轴连块，所述球头的下端连接有轴连块，所述轴连块的内侧设有轴连孔，升降机输出轴伸入到轴连孔内与轴连块实现固定连接，所述支
4.如权利要求1-3任一所述的一种应用于重载AGV的举升机构，其特征在于：还包括充当导向和限位作用的拉杆机构，所述拉杆机构的一端与底盘可转动式连接、另一端与举升平台可转动式连接，所述拉杆机构能够限制举升平台横向与纵向方向的移动，从而使举升平台升降更加平稳。
5.如权利要求4所述的一种应用于重载AGV的举升机构，其特征在于：所述拉杆机构包块在横向和纵向方向上相互错开分布的纵向拉杆组件与横向拉杆组件，所述纵向拉杆组件与横向拉杆组件均包括固定座、拉杆主体、连接座，所述固定座与底盘固定连接，所述连接座与举升平台固定连接，所述拉杆主体的一端与固定座铰接、另一端与连接座铰接，通过升降机带动举升平台升降时刻带动拉杆张开或闭合。
6.如权利要求5所述的一种应用于重载AGV的举升机构，其特征在于：所述纵向拉杆组件有两组，位于左右两外侧，所述横向拉杆组件有两组，位于前后两内侧，两个纵向拉杆组件和两个横向拉杆组件均具有相同朝向。
7.如权利要求5所述的一种应用于重载AGV的举升机构，其特征在于：所述拉杆主体与固定座之间还连接有拉杆头，所述拉杆头与拉杆主体之间还连接有正反牙调节杆，所述拉杆头与拉杆主体均设有与正反牙调节杆配合用到正牙或反牙螺纹孔，用于微调拉杆机构安装长度，补偿加工误差，所述拉杆主体与连接座的连接轴上还套接有橡胶套，橡胶套具有弹性变形量，可以自动适应机构运动的误差，使举升过程中不会出现卡顿现象。
8.如权利要求7所述的一种应用于重载AGV的举升机构，其特征在于：所述正反牙调节杆的两端还连接有锁紧螺母，用于控制正反牙调节杆的调节拉杆机构长度的开启与锁紧。
9.如权利要求3所述的一种应用于重载AGV的举升机构，其特征在于：所述压盖有两块，分别从球头的两侧围合式安装。
10.如权利要求1-3、6-9任一所述的一种应用于重载AGV的举升机构，其特征在于：还包括光电检测装置，其接收器部分安装于底盘上、发射器部分安装于举升平台上，以辅助控制举升平台上下行程。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于重载agv的举升机构，包括底盘、举升动力机构、举升平台，所述底盘上安装有举升动力机构，举升动力机构的输出端连接举升平台并对举升平台进行举升，其特征在于：所述举升动力机构包括驱动电机、传动机构和升降机，所述驱动电机通过传动机构控制分布在四角处的升降机的升降，所述升降机的输出端连接有球形连接组件，所述球形连接组件的顶部连接举升平台、底部与升降机输出轴连接，所述球形连接组件能够通过其万向摆动来自动补偿本举升机构的误差。
2.如权利要求1所述的一种应用于重载agv的举升机构，其特征在于：所述传动机构包括四出轴转向机、传动轴、联轴器和三出轴转向机，所述驱动电机的输出轴与四出轴转向机相连，所述四出轴转向机的其中一输出轴通过传动轴与联轴器与三出轴转向机相连，所述四出轴转向机与三出轴转向机的左右两侧输出轴通过联轴器与分布在四角的升降机相连。
3.如权利要求1所述的一种应用于重载agv的举升机构，其特征在于：所述球形连接组件包括支撑板、球头以及轴连块，所述球头的下端连接有轴连块，所述轴连块的内侧设有轴连孔，升降机输出轴伸入到轴连孔内与轴连块实现固定连接，所述支撑板固定连接于举升平台的下方，所述支撑板的下端向内凹陷形成跟球头的外球面组装配合实现万向转动的内球面，所述球头的外侧、支撑板的下端还安装有压盖，所述压盖上凹陷形成有与球头的外球面贴合的弧面，所述压盖能够在球头伸入到内球面进行万向转动时限制球头向下脱出。
4.如权利要求1-3任一所述的一种应用于重载agv的举升机构，其特征在于：还包括充当导向和限位作用的拉杆机构，所述拉杆机构的一端与底盘可转动式连接、另一端与举升平台可转动式连接，所述拉杆机构能够限制举升平台横向与纵向方向的移动，从而使举升...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘淑香，刘杰俊，常毅华，龚水升，符如记，聂飞飞，
申请(专利权)人：广州市富尔菱自动化系统有限公司，
类型：新型
国别省市：
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