【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗康复器械领域，尤其是涉及一种肩关节康复机器人。
技术介绍
1、肩关节是人体最灵活和最脆弱的关节，也是人体关节中结构最不稳固的关节，绝大多数运动都可造成肩关节损伤。面对肩关节损失的患者需要进行肩关节康复治疗，一般来说，肩关节通过康复治疗可以实现普通康复或运动康复，普通康复是指让患者回到正常的生活，而运动康复属于运动物理治疗，需要帮助被治疗的人恢复正常的运动生活。
2、肩关节康复治疗时，通常采用肩关节康复机器人减轻肩膀抬起或落下时所需的力，现有的肩关节康复机器人往往采用刚性驱动器进行驱动，柔顺性不足，降低了康复训练过程的舒适性，而且外界扰动和冲击会对患者造成伤害。并且部分肩关节康复机器人电机位于机器人转动副上，会把电机的重量加到机器人的机械臂上，造成肩关节所需电机的转矩会因电机的自重而加大，而大转矩的电机自重又大，进一步增加了机械臂的重量，导致肩关节康复机器人过于笨重。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种柔性驱动并且整体重量轻、体积小的肩关节康复机器人。
2、本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：
3、一种肩关节康复机器人，包括驱动结构以及与所述驱动结构连接的延伸柱，所述延伸柱沿方向延伸，所述延伸柱上沿竖直方式设有若干卡槽，所述肩关节康复机器人还包括第一连杆、第二连杆、手臂托架、锁定结构、滑轮组件以及绳索组件，所述第一连杆以及所述第二连杆两端均分别与所述延伸柱以及所述手臂托架转动连接，所述
4、进一步的，所述延伸柱的端部、所述第一连杆、所述第二连杆以及所述手臂托架的端部行程四连杆结构。
5、进一步的，所述延伸柱包括安装端，所述安装端位于所述延伸柱远离所述驱动结构一端，所述安装端包括两相互平行的安装部，两所述安装部之间形成安装空间，所述第一滑轮以及所述第二滑轮转动安装于所述安装空间。
6、进一步的，所述手臂托架包括延伸杆以及安装于所述延伸杆的承托部，所述第一连杆以及所述第二连杆分别转动安装于所述延伸杆远离所述承托部的一端的两侧。
7、进一步的，所述延伸杆远离所述承托部的端部一侧包括两相互平行的延伸壁，两所述延伸壁之间形成安装槽，所述第三滑轮转动安装于所述安装槽。
8、进一步的，所述锁定件包括连接部以及卡扣部，所述连接部与所述第一绳索连接，所述卡扣部与所述卡槽卡扣，所述锁定结构还包括转轴，所述锁定件通过所述转轴转动安装于所述主体，所述连接部以及所述卡扣部位于所述转轴的相对两侧。
9、进一步的，所述锁定结构还包括第二弹性件，所述第二弹性件一端与所述主体连接，所述第二弹性件另一端与所述锁定件连接，所述第二弹性件处于压缩状态使所述卡扣部与所述卡槽保持卡扣状态。
10、进一步的，所述驱动结构包括安装板、固定于所述安装板的驱动件、安装于所述驱动件的输出轴上的转盘，所述延伸柱固定于所述安装板，所述第一绳索绕设于所述转盘。
11、进一步的，所述驱动结构还包括弹性结构，所述弹性结构包括多个抵触块以及第一弹性件，多个所述抵触块固定于所述转盘，两所述抵触块之间安装有所述第一弹性件，所述转盘转动时，所述抵触块抵触所述第一弹性件，所述第一弹性件压缩提供反作用力。
12、进一步的，每一所述第一弹性件两端分别套设于两所述抵触块，多个所述抵触块以及多个所述第一弹性件间隔设置并且位于同一圆周上。
13、相比现有技术，本专利技术肩关节康复机器人的延伸柱上沿竖直方式设有若干卡槽，第一连杆以及第二连杆两端均分别与延伸柱以及手臂托架转动连接，第一滑轮转动安装于延伸柱，第二滑轮转动安装于延伸柱并与第一连杆传动连接，第三滑轮转动安装于手臂托架并与第二连杆传动连接，锁定结构的主体滑动安装于延伸柱，锁定件转动安装于主体，第一绳索一端与驱动结构连接，第一绳索另一端与锁定件连接，驱动结构驱动第一绳索拉动锁定件相对主体转动使锁定件与卡槽解锁；第二绳索一端固定于主体，第二绳索依次绕设于第一滑轮、第二滑轮下方、第三滑轮、第二滑轮上方并固定于延伸柱，通过上述设计，驱动件正转，驱动结构能够拉动第一绳索使锁定件与卡槽解锁并拉动锁定结构相对延伸柱下滑，使第二绳索将动力传递至手臂托架带动手臂上抬，手臂上抬只需人体很小的向上的作用力；当手臂上落时，只需人体很小的向下的作用力，驱动件反转就能实现，便于肩关节康复训练，并且肩关节康复机器人整体结构简单，通过绳索传动，作用力柔和。
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1.一种肩关节康复机器人，包括驱动结构以及与所述驱动结构连接的延伸柱，所述延伸柱沿方向延伸，其特征在于：所述延伸柱上沿竖直方式设有若干卡槽，所述肩关节康复机器人还包括第一连杆、第二连杆、手臂托架、锁定结构、滑轮组件以及绳索组件，所述第一连杆以及所述第二连杆两端均分别与所述延伸柱以及所述手臂托架转动连接，所述滑轮组件包括第一滑轮、第二滑轮以及第三滑轮，所述第一滑轮转动安装于所述延伸柱，所述第二滑轮转动安装于所述延伸柱并与所述第一连杆传动连接，所述第三滑轮转动安装于所述手臂托架并与所述第二连杆传动连接，所述锁定结构包括主体以及转动安装于所述主体的锁定件，所述主体滑动安装于所述延伸柱，所述绳索组件包括第一绳索以及第二绳索，所述第一绳索一端与所述驱动结构连接，所述第一绳索另一端与所述锁定件连接，所述驱动结构驱动所述第一绳索拉动所述锁定件相对所述主体转动使所述锁定件与所述卡槽解锁；所述第二绳索一端固定于所述主体，所述第二绳索依次绕设于所述第一滑轮、所述第二滑轮下方、所述第三滑轮、所述第二滑轮上方并固定于所述延伸柱。
2.根据权利要求1所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述延伸
3.根据权利要求2所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述延伸柱包括安装端，所述安装端位于所述延伸柱远离所述驱动结构一端，所述安装端包括两相互平行的安装部，两所述安装部之间形成安装空间，所述第一滑轮以及所述第二滑轮转动安装于所述安装空间。
4.根据权利要求3所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述手臂托架包括延伸杆以及安装于所述延伸杆的承托部，所述第一连杆以及所述第二连杆分别转动安装于所述延伸杆远离所述承托部的一端的两侧。
5.根据权利要求4所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述延伸杆远离所述承托部的端部一侧包括两相互平行的延伸壁，两所述延伸壁之间形成安装槽，所述第三滑轮转动安装于所述安装槽。
6.根据权利要求1所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述锁定件包括连接部以及卡扣部，所述连接部与所述第一绳索连接，所述卡扣部与所述卡槽卡扣，所述锁定结构还包括转轴，所述锁定件通过所述转轴转动安装于所述主体，所述连接部以及所述卡扣部位于所述转轴的相对两侧。
7.根据权利要求1所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述锁定结构还包括第二弹性件，所述第二弹性件一端与所述主体连接，所述第二弹性件另一端与所述锁定件连接，所述第二弹性件处于压缩状态使所述卡扣部与所述卡槽保持卡扣状态。
8.根据权利要求1所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述驱动结构包括安装板、固定于所述安装板的驱动件、安装于所述驱动件的输出轴上的转盘，所述延伸柱固定于所述安装板，所述第一绳索绕设于所述转盘。
9.根据权利要求8所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述驱动结构还包括弹性结构，所述弹性结构包括多个抵触块以及第一弹性件，多个所述抵触块固定于所述转盘，两所述抵触块之间安装有所述第一弹性件，所述转盘转动时，所述抵触块抵触所述第一弹性件，所述第一弹性件压缩提供反作用力。
10.根据权利要求9所述的肩关节康复机器人，其特征在于：每一所述第一弹性件两端分别套设于两所述抵触块，多个所述抵触块以及多个所述第一弹性件间隔设置并且位于同一圆周上。
...【技术特征摘要】
1.一种肩关节康复机器人，包括驱动结构以及与所述驱动结构连接的延伸柱，所述延伸柱沿方向延伸，其特征在于：所述延伸柱上沿竖直方式设有若干卡槽，所述肩关节康复机器人还包括第一连杆、第二连杆、手臂托架、锁定结构、滑轮组件以及绳索组件，所述第一连杆以及所述第二连杆两端均分别与所述延伸柱以及所述手臂托架转动连接，所述滑轮组件包括第一滑轮、第二滑轮以及第三滑轮，所述第一滑轮转动安装于所述延伸柱，所述第二滑轮转动安装于所述延伸柱并与所述第一连杆传动连接，所述第三滑轮转动安装于所述手臂托架并与所述第二连杆传动连接，所述锁定结构包括主体以及转动安装于所述主体的锁定件，所述主体滑动安装于所述延伸柱，所述绳索组件包括第一绳索以及第二绳索，所述第一绳索一端与所述驱动结构连接，所述第一绳索另一端与所述锁定件连接，所述驱动结构驱动所述第一绳索拉动所述锁定件相对所述主体转动使所述锁定件与所述卡槽解锁；所述第二绳索一端固定于所述主体，所述第二绳索依次绕设于所述第一滑轮、所述第二滑轮下方、所述第三滑轮、所述第二滑轮上方并固定于所述延伸柱。
2.根据权利要求1所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述延伸柱的端部、所述第一连杆、所述第二连杆以及所述手臂托架的端部行程四连杆结构。
3.根据权利要求2所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述延伸柱包括安装端，所述安装端位于所述延伸柱远离所述驱动结构一端，所述安装端包括两相互平行的安装部，两所述安装部之间形成安装空间，所述第一滑轮以及所述第二滑轮转动安装于所述安装空间。
4.根据权利要求3所述的肩关节康复机器人，其特征在于：所述手臂托架包括延伸杆以及安装于所述延伸杆的承托部，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭凯，罗才君，杨洪波，赵莎莎，穆斯塔法·奥尔班，
申请(专利权)人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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