【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员知道，本专利技术可以实现为方法、系统、存储介质和电子设备。因此，本专利技术可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本专利技术还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。尽管上面已经示出和描述了本专利技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本专利技术的限制，本领域的普通技术人员在本专利技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术介绍
1、油气管道站场因地质材质、地质运动、建设质量等原因经常存在管道变形、基础沉降等严重影响能源的正常输运
2、因此，亟需提供一种技术方案解决上述问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种管道站场设备安全监测方法、系统、存储介质和电子设备。
2、第一方面，本专利技术提供一种管道站场设备安全监测方法，该方法的技术方案如下：
3、对目标管道站场中的待监测管道设备的目标稀疏三维点云数据进行处理，得到所述待监测管道设备的目标三维轮廓；
4、基于所述待监测管道设备的目标稠密三维点云数据和所述目标三维轮廓，确定所述待监测管道设备是否存在异常。
5、本专利技术的一种管道站场设备安全监测方法的有益效果如下：
6、本专利技术的方法能够对管道站场设备进行实时监测与分析，在提高管道运行安全性的同时，还能为管道维护和维修提供重要参考依据。
7、在上述方案的基础上，本专利技术的一种管道站场设备安全监测方法还可以做如下改进。
8、在一种可选的方式中，对目标管道站场中的待监测管道设备的目标稀疏三维点云数据进行处理，得到所述待监测管道设备的目标三维轮廓的步骤，包括：
9、利用训练好的三维目标检测模型，对所述待监测管道设备的目标稀疏三维点云数据进行三维目标检测，得到所述待监测管道设备的三维检测框；
10、利用训练好的语义分割模型，对所述待监测管道设备的三维检测框进行语义分割点云提取，得到所述待监测管道设备的目标三维轮廓。
11、在一种可选的方式中，基于所述待监测管道设备的目标稠密三维点云数据和所述目标三维轮廓，确定所述待监测管道设备是否存在异常的步骤，包括：
12、获取所述待监测管道设备的目标点位在所述目标三维轮廓中的第一位置参数以及在所述目标稠密三维点云数据中的第二位置参数；
13、根据所述第一位置参数和所述第二位置参数，确定所述待监测管道设备是否存在异常。
14、在一种可选的方式中，还包括：
15、当所述待监测管道设备存在异常时，根据所述第一位置参数和所述第二位置参数的差值，确定所述待监测管道设备的异常监测类型。
16、在一种可选的方式中，还包括：
17、利用深度相机，获取所述目标管道站场中的所述待监测管道设备的原始稀疏三维点云数据，并对所述原始稀疏三维点云数据进行数据预处理，得到所述目标稀疏三维点云数据。
18、在一种可选的方式中，还包括：
19、使用多帧icp配准方式，获取所述待监测管道设备的所述目标稠密三维点云数据。
20、第二方面，本专利技术提供一种管道站场设备安全监测系统，该系统的技术方案如下：
21、包括：处理模块和监测模块；
22、所述处理模块用于：对目标管道站场中的待监测管道设备的目标稀疏三维点云数据进行处理，得到所述待监测管道设备的目标三维轮廓；
23、所述监测模块用于：基于所述待监测管道设备的目标稠密三维点云数据和所述目标三维轮廓，确定所述待监测管道设备是否存在异常。
24、本专利技术的一种管道站场设备安全监测系统的有益效果如下：
25、本专利技术的系统能够对管道站场设备进行实时监测与分析，在提高管道运行安全性的同时，还能为管道维护和维修提供重要参考依据。
26、在上述方案的基础上，本专利技术的一种管道站场设备安全监测系统还可以做如下改进。
27、在一种可选的方式中，所述处理模块具体用于：
28、利用训练好的三维目标检测模型，对所述待监测管道设备的目标稀疏三维点云数据进行三维目标检测，得到所述待监测管道设备的三维检测框；
29、利用训练好的语义分割模型，对所述待监测管道设备的三维检测框进行语义分割点云提取，得到所述待监测管道设备的目标三维轮廓。
30、第三方面，本专利技术提供的一种存储介质的技术方案如下：
31、存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如本专利技术的一种管道站场设备安全监测方法的步骤。
32、第四方面，本专利技术的一种电子设备的技术方案如下：
33、包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术的一种管道站场设备安全监测方法的步骤。
34、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
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1.一种管道站场设备安全监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道站场设备安全监测方法，其特征在于，对目标管道站场中的待监测管道设备的目标稀疏三维点云数据进行处理，得到所述待监测管道设备的目标三维轮廓的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的管道站场设备安全监测方法，其特征在于，基于所述待监测管道设备的目标稠密三维点云数据和所述目标三维轮廓，确定所述待监测管道设备是否存在异常的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的管道站场设备安全监测方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的管道站场设备安全监测方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的管道站场设备安全监测方法，其特征在于，还包括：
7.一种管道站场设备安全监测系统，其特征在于，包括：处理模块和监测模块；
8.根据权利要求7所述的管道站场设备安全监测系统，其特征在于，所述处理模块具体用于：
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的管道站场设备安全监测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种管道站场设备安全监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道站场设备安全监测方法，其特征在于，对目标管道站场中的待监测管道设备的目标稀疏三维点云数据进行处理，得到所述待监测管道设备的目标三维轮廓的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的管道站场设备安全监测方法，其特征在于，基于所述待监测管道设备的目标稠密三维点云数据和所述目标三维轮廓，确定所述待监测管道设备是否存在异常的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的管道站场设备安全监测方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的管道站场设备安全监测方法，其特征在于，还包括：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：张兴，马云宾，吴张中，李春伟，余光伟，李秋娟，程万洲，张丽稳，魏然然，刘国豪，任武，潘腾，
申请(专利权)人：国家石油天然气管网集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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