【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及荞麦种植的，具体为一种旱地荞麦授粉方法。
技术介绍
1、荞麦生荒地、路边，荞麦喜凉爽湿润的气候，不耐高温、干旱、大风，畏霜冻，喜日照，需水较多。喜疏松、排水良好的中性至微酸性土壤。生长适温15～28℃；荞麦光合能力的大小决定着产量的高低。生产中由于荞麦的群体一般较大，因此荞麦植株的形态，尤其是叶形影响着群体冠层的光分布。对于大叶型荞麦品种来说，群体里对光的竞争激烈，容易引起主茎营养生长部位变细，从而增加荞麦节间长度，减少主茎分枝数，导致最终荞麦产量降低。由于荞麦的株型、叶片中叶绿素的多少都会影响荞麦的光合能力。因此，荞麦品种间的光合能力存在明显差异，并随着生育期的推进，光合能力强的荞麦品种叶片的叶绿素含量下降幅度小，积累光合产物的能力强于光合能力弱的荞麦品种；水分对荞麦生长有重要影响。研究发现随着土壤水分的降低，苦荞的主茎分枝数、单株粒数和百粒重均呈下降趋势。笔过研究不同水分处理对苦荞植物学性状及产量的影响，发现苦荞的株高、主茎节数随土壤中水分的增加而持续下降，苦荞的单株粒数、单株粒重和产量均以水分处理为20％时最高，水分过多或过少都会降低苦荞的产量，荞麦种植过程在授粉期，一般需要人工进行授粉，保证荞麦授粉的成功率，提高荞麦的产量，然而现有的荞麦授粉多采用人工授粉，作业量大，效率低，对于大面积种植的荞麦采用人工授粉，无法保证对每株荞麦进行精确授粉，降低了荞麦授粉的成功率。
2、中国专利号公布号为cn116491411a，公开了一种高产矮秆苦荞杂交育种方法，采用亲本选择：以高秆苦荞为母本，矮秆苦荞为父本；
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、为解决上述现有的荞麦授粉多采用人工授粉，作业量大，效率低，对于大面积种植的荞麦采用人工授粉，无法保证对每株荞麦进行精确授粉，降低了荞麦授粉的成功率的问题，实现以上科学精确授粉、大面积荞麦授粉作业、提高荞麦产量的目的。
3、(二)技术方案
4、本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种旱地荞麦授粉方法，该方法包括如下步骤：
5、s1、采集荞麦种植区域的地理特征数据和种植区域内荞麦花朵个体图像特征数据；
6、s2、在线同步采集荞麦花朵个体在种植区域内荞麦花朵个体所属空间坐标；
7、s3、获取荞麦花朵个体的空间坐标数据，按照荞麦花朵个体编号顺序生成荞麦授粉设备执行授粉作业的动作路径数据；
8、s4、采集荞麦授粉设备执行授粉作业中荞麦授粉设备表面轮廓与荞麦个体表面的实时距离与设定安全阈值数值大小进行避障动作；
9、s5、荞麦授粉设备到达设定授粉坐标位置后，采集荞麦花朵个体实时图像特征数据与荞麦花朵个体图像特征数据进行图像匹配，荞麦授粉设备围绕坐标位置调整姿态直至识别匹配出坐标位置的荞麦花朵；完成位置调整后实时采集荞麦授粉对象柱头图像数据利用图像识别算法与正常荞麦授粉对象柱头图像数据进行柱头图像匹配，荞麦授粉设备围绕坐标位置调整姿态直至识别匹配成功识别输出荞麦授粉对象的柱头结果数据；
10、s6、获取荞麦授粉对象的柱头结果数据，荞麦授粉执行设备将花粉喷洒到荞麦的授粉柱头表面；
11、s7、荞麦授粉柱头完成授粉后，反馈荞麦授粉执行设备依据荞麦授粉设备执行授粉作业的动作路径数据进行下一坐标位置的荞麦花朵授粉作业。
12、优选的，所述采集荞麦种植区域的地理特征数据和种植区域内荞麦花朵个体图像特征数据的操作步骤如下：
13、s11、使用无人机搭载云镜头拍摄采集荞麦种植区域地理特征数据m；
14、s12、使用无人机搭载云镜头拍摄并按照荞麦花朵个体顺序编号采集荞麦种植区域地理特征数据m范围内所有荞麦花朵个体图像特征数据并生成荞麦花朵个体图像特征数据集合a＝(a1,…,ai,…,ao)，i＝1,2,3,…,o；其中ai表示第i个荞麦花朵个体对应的荞麦花朵个体图像特征数据，o表示荞麦花朵个体编号的最大值变量。
15、优选的，所述在线同步采集荞麦花朵个体在种植区域内荞麦花朵个体所属空间坐标的操作步骤如下：
16、s21、采集荞麦花朵个体图像特征数据集合a过程中同步使用位置传感器采集每个荞麦花朵个体在荞麦种植区域地理特征数据m中空间坐标生成荞麦花朵个体所属空间坐标集合b＝(b1,…,bi,…,bo)，其中bi＝(x,y,z)表示第i个荞麦花朵个体对应的荞麦花朵个体所属空间坐标，x表示第i个荞麦花朵个体在荞麦种植区域的空间横坐标；y表示第i个荞麦花朵个体在荞麦种植区域的空间纵坐标；z表示第i个荞麦花朵个体在荞麦种植区域的空间竖坐标。
17、优选的，所述获取荞麦花朵个体的空间坐标数据，按照荞麦花朵个体顺序生成荞麦授粉设备执行授粉作业的动作路径数据的操作步骤如下：
18、s31、获取荞麦花朵个体所属空间坐标集合b；
19、s32、将荞麦花朵个体所属空间坐标集合b中荞麦花朵个体所属空间坐标bi按照荞麦花朵个体顺序编号组成荞麦授粉设备授粉作业动作路径数据blujing，其中荞麦授粉设备由无人机搭载荞麦花粉喷洒设备组成。
20、s33、荞麦授粉设备按照荞麦授粉设备授粉作业动作路径数据blujing执行授粉作业。
21、优选的，所述采集荞麦授粉设备执行授粉作业中荞麦授粉设备表面轮廓与荞麦个体表面的实时距离与设定安全阈值数值大小进行避障动作的操作步骤如下：
22、s41、荞麦授粉设备依据荞麦授粉设备授粉作业动作路径数据blujing授粉作业中，依据s32中无人机表面搭载的距离传感器实时测量无人机表面轮廓到荞麦个体表面的实时距离l；
23、s42、设定无人机到荞麦个体的安全阈值lyuzhi；
24、s43、依据实时距离l与安全阈值lyuzhi的数值大小辅助无人机进行授粉作业避障动作；
25、当实时距离l≥安全阈值lyuzhi，表示无人机到表面轮廓到荞麦个体表面处于安全距离，则无人机正常授粉飞行作业；
26、当实时距离l<安全阈值lyuzhi，表示无人机到表面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述采集荞麦种植区域的地理特征数据和种植区域内荞麦花朵个体图像特征数据的操作步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述在线同步采集荞麦花朵个体在种植区域内荞麦花朵个体所属空间坐标的操作步骤如下：
4.根据权利要求3所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述获取荞麦花朵个体的空间坐标数据，按照荞麦花朵个体顺序生成荞麦授粉设备执行授粉作业的动作路径数据的操作步骤如下：
5.根据权利要求4所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述采集荞麦授粉设备执行授粉作业中荞麦授粉设备表面轮廓与荞麦个体表面的实时距离与设定安全阈值数值大小进行避障动作的操作步骤如下：
6.根据权利要求5所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述荞麦授粉设备到达设定授粉坐标位置后，采集荞麦花朵个体实时图像特征数据与荞麦花朵个体图像特征数据进行图像匹配，荞麦授粉设备围绕坐标位置调整姿态直至识别匹配出坐标位置的
7.根据权利要求6所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述获取荞麦授粉对象的柱头结果数据，荞麦授粉执行设备将花粉喷洒到荞麦的授粉柱头表面的操作步骤如下：
8.根据权利要求7所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述荞麦授粉柱头完成授粉后，反馈荞麦授粉执行设备依据荞麦授粉设备执行授粉作业的动作路径数据进行下一坐标位置的荞麦花朵授粉作业的操作步骤如下：
9.一种实现如根据权利要求1-8中任意一项所述的旱地荞麦授粉方法的运行系统，其特征在于：所述该系统包括荞麦种植区域特征及荞麦个体特征采集模块、荞麦授粉路径分析输出模块、荞麦授粉对象确定模块、荞麦授粉执行模块；
...【技术特征摘要】
1.一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述采集荞麦种植区域的地理特征数据和种植区域内荞麦花朵个体图像特征数据的操作步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述在线同步采集荞麦花朵个体在种植区域内荞麦花朵个体所属空间坐标的操作步骤如下：
4.根据权利要求3所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述获取荞麦花朵个体的空间坐标数据，按照荞麦花朵个体顺序生成荞麦授粉设备执行授粉作业的动作路径数据的操作步骤如下：
5.根据权利要求4所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述采集荞麦授粉设备执行授粉作业中荞麦授粉设备表面轮廓与荞麦个体表面的实时距离与设定安全阈值数值大小进行避障动作的操作步骤如下：
6.根据权利要求5所述的一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于：所述荞麦授粉设备到达设定授粉坐标位置后，采集荞麦花朵个体实时图像特征数据与荞麦花朵...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱鹏程，赵燕，曹丽，刘雄伟，乔春艳，吴金花，张璐，
申请(专利权)人：鄂尔多斯市农牧技术推广中心，
类型：发明
国别省市：
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