【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆大灯角度校准方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车产业智能化、电动化趋势加速，汽车从内燃机向电动的架构转变，令更多新技术在汽车上得到更加广泛的应用。伴随汽车产业的发展，发光二极管(light-emittingdiode，led)光源在汽车照明中的渗透率正在不断加速，车辆智能大灯多采用万级像素的阵列led。
2、目前，车辆上的视频或雷达实时采集车辆前方的信息，根据采集到的信息进行大灯阵列led的亮度调节，达到前方障碍物避让或远近光增强的目的。车灯的精确投射需求需要在出厂或者售后维修时，人工校准左右两个灯的投射角度，以确保最终的投射精度满足图像或视频显示的要求。
3、然而，现有技术需要通过人工实现车灯的调节，需要较大的校准场地，实现复杂、耗时耗力，且人工校准的方式无法满足车灯的投射精度。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆大灯角度校准方法、装置、设备及存储介质，从而解决现有技术需要通过人工实现车灯的调节，需要较大的校准场地，实现复杂、耗时耗力，且人工校准的方式无法满足车灯的投射精度的技术问题。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆大灯角度校准方法，包括：
3、分别控制车辆的左车灯和右车灯在设置于车辆前方第一预设距离点位置的棋盘格图片上投射，得到第一左车灯投射图像和第一右车灯投射图像；
4、分别控制车辆的左车灯和右车灯在设置于车辆前方第二预设距离点位置的棋盘格图片上投射，得到
5、根据所述第一左车灯投射图像和所述第二左车灯投射图像，确定所述左车灯的实际投射区域；
6、根据所述第一右车灯投射图像和所述第二右车灯投射图像，确定所述右车灯的实际投射区域；
7、根据所述左车灯的实际投射区域和所述右车灯的实际投射区域，确定对所述车辆的左车灯和右车灯的角度设置方案。
8、这里，本申请在对车灯左右两个大灯进行校准时，不依赖较大的灯光校准场地，且不依赖于人工进行校准，在摄像头标定完成后，车灯的角度校准对环境的要求更低，实现方式简单且校准准确性高，只需要将车辆行驶至距离棋盘格图片的两个不同距离点，经过简单的确认指令，就能自动化地完成角度校准，能更大的降低对校准环境的要求，提高效率，也提高了投射精度。
9、可选地，所述根据所述左车灯的实际投射区域和所述右车灯的实际投射区域，确定对所述车辆的左车灯和右车灯的角度设置方案，包括：
10、根据所述左车灯的实际投射区域和所述右车灯的实际投射区域，确定所述左车灯和所述右车灯的投射重合区域；
11、计算所述投射重合区域的几何中心点；
12、根据所述几何中心点，采用线性插值的方式，确定满足所述几何中心点时，所述车辆的左车灯和右车灯的角度设置方案。
13、其中，本申请可以通过左右车灯的投射重合区域的集合中心点，结合线性插值的方式，准确确定车灯左右车灯的角度安装位置，有效防止了车灯自身的投射精度误差和安装精度误差在车灯覆盖面产生的误差叠加，进一步地提高了车辆大灯角度校准的效率，提高了车辆大灯的投射精度。
14、可选地，所述第一左车灯投射图像包括第一左车灯最上投射图像、第一左车灯最下投射图像、第一左车灯最左投射图像和第一左车灯最右投射图像，所述第一右车灯投射图像包括第一右车灯最上投射图像、第一右车灯最下投射图像、第一右车灯最左投射图像和第一右车灯最右投射图像，所述第二左车灯投射图像包括第二左车灯最上投射图像、第二左车灯最下投射图像、第二左车灯最左投射图像和第二左车灯最右投射图像，所述第二右车灯投射图像包括第二右车灯最上投射图像、第二右车灯最下投射图像、第二右车灯最左投射图像和第二右车灯最右投射图像；
15、相应的，所述分别控制车辆的左车灯和右车灯在设置于车辆前方第一预设距离点位置的棋盘格图片上投射，得到第一左车灯投射图像和第一右车灯投射图像，包括：
16、控制车辆的左车灯在最上、最下、最左和最右四种投射角度时，在设置于车辆前方第一预设距离点位置的棋盘格图片上投射，得到第一左车灯最上投射图像、第一左车灯最下投射图像、第一左车灯最左投射图像和第一左车灯最右投射图像；
17、控制车辆的右车灯在最上、最下、最左和最右四种投射角度时，在设置于车辆前方第一预设距离点位置的棋盘格图片上投射，得到第一右车灯最上投射图像、第一右车灯最下投射图像、第一右车灯最左投射图像和第一右车灯最右投射图像；
18、相应的，所述分别控制车辆的左车灯和右车灯在设置于车辆前方第二预设距离点位置的棋盘格图片上投射，得到第二左车灯投射图像和第二右车灯投射图像，包括；
19、控制车辆的左车灯在最上、最下、最左和最右四种投射角度时，在设置于车辆前方第二预设距离点位置的棋盘格图片上投射，得到第二左车灯最上投射图像、第二左车灯最下投射图像、第二左车灯最左投射图像和第二左车灯最右投射图像；
20、控制车辆的右车灯在最上、最下、最左和最右四种投射角度时，在设置于车辆前方第二预设距离点位置的棋盘格图片上投射，得到第二右车灯最上投射图像、第二右车灯最下投射图像、第二右车灯最左投射图像和第二右车灯最右投射图像。
21、这里，本申请在获取车辆左右两个大灯的投射点及投射区域时，每个车灯选取了四个极限偏转角度，全面、精准地考虑到了车灯在不同角度的投射区域，进一步地提高了车灯校准的准确性，提高了车灯的投射精度和用户体验。
22、可选地，在所述根据所述左车灯的实际投射区域和所述右车灯的实际投射区域，确定对所述车辆的左车灯和右车灯的角度设置方案之后，还包括：
23、生成角度设置方案指令，以控制所述车辆的左车灯和右车灯根据所述角度设置方案校准。
24、这里，本申请可以在确定角度设置方案之后，自动对车灯进行角度的校准，实现了车灯校准的自动化，进一步地提高了车灯角度校准效率。
25、可选地，在所述根据所述左车灯的实际投射区域和所述右车灯的实际投射区域，确定对所述车辆的左车灯和右车灯的角度设置方案之后，还包括：
26、将所述角度设置方案发送至终端设备。
27、其中，本申请还可以将角度设置方案发送至终端设备，以便工作人员根据角度设置方案进行车灯角度的校准，进一步的提高了用户体验。
28、可选地，所述根据所述第一左车灯投射图像和所述第二左车灯投射图像，确定所述左车灯的实际投射区域，包括：
29、根据棋盘格的图像坐标系与所述预设世界坐标系之间的映射关系、所述第一左车灯投射图像中的投射点的图像坐标和所述第二左车灯投射图像中的投射点的图像坐标，确定所述左车灯的实际投射区域；
30、所述根据所述第一右车灯投射图像和所述第二右车灯投射图像，确定所述右车灯的实际投射区域，包括：
31、根据棋盘格的图像坐标系与所述预设世界坐标系之间的映本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆大灯角度校准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左车灯的实际投射区域和所述右车灯的实际投射区域，确定对所述车辆的左车灯和右车灯的角度设置方案，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一左车灯投射图像包括第一左车灯最上投射图像、第一左车灯最下投射图像、第一左车灯最左投射图像和第一左车灯最右投射图像，所述第一右车灯投射图像包括第一右车灯最上投射图像、第一右车灯最下投射图像、第一右车灯最左投射图像和第一右车灯最右投射图像，所述第二左车灯投射图像包括第二左车灯最上投射图像、第二左车灯最下投射图像、第二左车灯最左投射图像和第二左车灯最右投射图像，所述第二右车灯投射图像包括第二右车灯最上投射图像、第二右车灯最下投射图像、第二右车灯最左投射图像和第二右车灯最右投射图像；
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述左车灯的实际投射区域和所述右车灯的实际投射区域，确定对所述车辆的左车灯和右车灯的角度设置方案之后，还包括：
5.根据权利要求1至3任一项所述的
6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一左车灯投射图像和所述第二左车灯投射图像，确定所述左车灯的实际投射区域，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一左车灯投射图像和所述第二左车灯投射图像，确定所述左车灯的实际投射区域之前，还包括：
8.一种车辆大灯角度校准装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆大灯角度校准设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆大灯角度校准方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆大灯角度校准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左车灯的实际投射区域和所述右车灯的实际投射区域，确定对所述车辆的左车灯和右车灯的角度设置方案，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一左车灯投射图像包括第一左车灯最上投射图像、第一左车灯最下投射图像、第一左车灯最左投射图像和第一左车灯最右投射图像，所述第一右车灯投射图像包括第一右车灯最上投射图像、第一右车灯最下投射图像、第一右车灯最左投射图像和第一右车灯最右投射图像，所述第二左车灯投射图像包括第二左车灯最上投射图像、第二左车灯最下投射图像、第二左车灯最左投射图像和第二左车灯最右投射图像，所述第二右车灯投射图像包括第二右车灯最上投射图像、第二右车灯最下投射图像、第二右车灯最左投射图像和第二右车灯最右投射图像；
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述左车灯的实际投射区域和所述右车灯的实际投射区域，确定对所述车辆的左车灯和右车灯的角度设置方案之后，还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨启勇，
申请(专利权)人：成都鼎桥通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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