【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，更具体地，涉及一种模型迭代方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、目前，随着自动驾驶车辆相关技术的发展，虽然可以通过对车辆进行测试来实现对控车模型的迭代更新。然而，目前通过对车辆进行测试来实现对控车模型的迭代更新的安全风险较高。
技术实现思路
1、本申请提出了一种模型迭代方法方法、装置及电子设备。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种模型迭代方法，所述方法包括：在车辆测试流程中，多次执行获取当前决策对象输出的至少一个第一控制参数以及第一控制参数对应的第一评价值，基于所述第一评价值设置接替的决策对象为待测试模型或稳定模型的操作，其中，所述车辆测试流程中通过所述决策对象控制被测车辆，所述决策对象包括待测试模型或稳定模型，所述稳定模型的驾驶能力指数大于或等于待测试模型的驾驶能力指数；在车辆测试流程结束后，获取车辆测试流程阶段输出的所有第一控制参数；确定不满足指定条件的第一控制参数，作为目标控制参数，所述指定条件为处于预先设定的范围之内；基于所述目标控制参数训练所述待测试模型，得到目标测试模型。
3、可选的，对于一种可能的实施方式，所述当前决策对象为待测试模型，所述基于所述第一评价值设置接替的决策对象为待测试模型或稳定模型，包括：若所述第一评价值大于或等于第一评价阈值，将所述待测试模型作为接替的决策对象；若所述第一评价值小于第一评价阈值，将所述稳定模型作为接替的决策对象。
4、可选的，对于一种可能的实施方式，所述基于所述目标控制参数训练
5、可选的，对于一种可能的实施方式，所述基于车辆测试流程中所述目标控制参数训练所述待测试模型，得到第一待测试模型，包括：添加所述目标控制参数至预先获取的数据库，以更新所述数据库；基于更新后的数据库中的训练数据对待测试模型进行训练，得到第一待测试模型。
6、可选的，对于一种可能的实施方式，所述稳定模型包括专家模型以及历史待测试模型，所述稳定模型的驾驶能力指数大于所述历史待测试模型的驾驶能力指数与所述专家模型的驾驶能力指数，所述若所述第一时长占比小于或等于第一阈值占比且第一差值大于或等于第二阈值，则基于所述待测试模型更新所述稳定模型，包括：若所述第一时长占比小于或等于第一阈值占比且第一差值大于或等于第二阈值，则将所述历史待测试模型替换为所述待测试模型；基于所述专家模型以及所述待测试模型得到更新后的稳定模型。
7、可选的，对于一种可能的实施方式，所述若所述第一评价值小于第一评价阈值，将所述稳定模型作为接替的决策对象之后，还包括：获取车辆测试场景中稳定模型输出的至少一个第二控制参数及第二控制参数对应的第二评价值；判断所述第二评价值与第二评价阈值的大小关系；若所述第二评价值大于或等于第二评价阈值，将所述决策对象更改为待测试模型；若所述第二评价值小于第二评价阈值，将所述决策对象更改为驾驶员，所述驾驶员的驾驶能力指数大于所述稳定模型的驾驶能力指数；所述确定不满足指定条件的第一控制参数，作为目标控制参数，所述指定条件为处于预先设定的范围之内，包括：确定不满足指定条件的第一控制参数与不满足指定条件的第二控制参数，作为目标控制参数。
8、可选的，对于一种可能的实施方式，所述稳定模型包括专家模型以及历史待测试模型，所述专家模型的驾驶能力指数大于所述历史待测试模型的驾驶能力指数，所述若所述第一评价值小于第一评价阈值，将所述稳定模型作为接替的决策对象之后，还包括：获取车辆测试场景中历史待测试模型输出的至少一个第三控制参数及第三控制参数对应的第三评价值；判断所述第三评价值与第三评价阈值的大小关系；若所述第三评价值大于或等于第三评价阈值，将所述决策对象更改为待测试模型；若所述第三评价值小于第三评价阈值，将所述决策对象更改为专家模型，且获取车辆测试场景中专家模型输出的至少一个第四控制参数及第四控制参数对应的第四评价值；判断所述第四评价值与第四评价阈值的大小关系；若所述第四评价值大于或等于第四评价阈值，将所述决策对象更改为待测试模型；若所述第四评价值小于第四评价阈值，将所述决策对象更改为驾驶员；所述确定不满足指定条件的第一控制参数，作为目标控制参数，所述指定条件为处于预先设定的范围之内，包括：确定不满足指定条件的第一控制参数、不满足指定条件的第三控制参数与不满足指定条件的第四控制参数，作为目标控制参数。
9、可选的，对于一种可能的实施方式，所述基于所述目标控制参数训练所述待测试模型，得到目标测试模型之后，还包括：获取专家模型；基于所述专家模型与所述目标测试模型融合形成目标稳定模型，所述目标稳定模型的驾驶能力指数大于所述目标测试模型的驾驶能力指数与所述专家模型的驾驶能力指数。
10、第二方面，本申请实施例提供了一种模型迭代装置，所述装置包括：第一获取单元，用于在车辆测试流程中，多次执行获取当前决策对象输出的至少一个第一控制参数以及第一控制参数对应的第一评价值，基于所述第一评价值设置接替的决策对象为待测试模型或稳定模型的操作，其中，所述车辆测试流程中通过所述决策对象控制被测车辆，所述决策对象包括待测试模型或稳定模型，所述稳定模型的驾驶能力指数大于或等于待测试模型的驾驶能力指数；第二获取单元，用于在车辆测试流程结束后，获取车辆测试流程阶段输出的所有第一控制参数；识别单元，确定不满足指定条件的第一控制参数，作为目标控制参数，所述指定条件为处于预先设定的范围之内；第三获取单元，用于基于所述目标控制参数训练所述待测试模型，得到目标测试模型。
11、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中，所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个应用程序被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行实现第一方面所述的一种模型迭代方法。
12、本申请实施例提供的测试方法、装置、电子设备及可读存储介质，首先在车辆测试流程中，多次执行获取当前决策对象输出的至少一个第一控制参数以及第一控制参数对应的第一评价值，基于所述第一评价值设置接替的决策对象为待测试模型或稳定模型的操作。然后在车辆测试流程结束后，获取车辆测试流程阶段输出的所有第一控制参数；再确定不满足指定条件的第一控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种模型迭代方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前决策对象为待测试模型，所述基于所述第一评价值设置接替的决策对象为待测试模型或稳定模型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制参数训练所述待测试模型，得到目标测试模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于车辆测试流程中所述目标控制参数训练所述待测试模型，得到第一待测试模型，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述稳定模型包括专家模型以及历史待测试模型，所述稳定模型的驾驶能力指数大于所述历史待测试模型的驾驶能力指数与所述专家模型的驾驶能力指数，所述若所述第一时长占比小于或等于第一阈值占比且第一差值大于或等于第二阈值，则基于所述待测试模型更新所述稳定模型，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述第一评价值小于第一评价阈值，将所述稳定模型作为接替的决策对象之后，还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述稳定模型包括专家
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制参数训练所述待测试模型，得到目标测试模型之后，还包括：
9.一种模型迭代装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种模型迭代方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前决策对象为待测试模型，所述基于所述第一评价值设置接替的决策对象为待测试模型或稳定模型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制参数训练所述待测试模型，得到目标测试模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于车辆测试流程中所述目标控制参数训练所述待测试模型，得到第一待测试模型，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述稳定模型包括专家模型以及历史待测试模型，所述稳定模型的驾驶能力指数大于所述历史待测试模型的驾驶能力指数与所述专家模型的驾驶能力指数，所述若所述第一时长占比小于或等于第一阈值占比且...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐宇宏，杭宸，夏锌，张志德，王明明，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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