本发明专利技术公开了一种机器人定位检测方法，包括，获取目标环境的原始地图，基于激光扫描系统获取所述机器人在所述原始地图中的第一匹配得分；其中所述第一匹配得分用于表征所述机器人所处环境与所述原始地图的匹配度；获取所述第一匹配得分的置信度；基于所述第一匹配得分及其置信度确定判断机器人定位是否丢失。本发明专利技术的机器人定位检测方法、装置、电子设备及程序产品，根据原始地图获取第一匹配得分，根据实时地图来确定第一匹配得分的置信度，进而根据第一匹配得分及其置信度来确定机器人的定位是否丢失，排除了多种误判，而且不需要较大的计算量，判断效率高，更增强了判断的准确程度与鲁棒性。
【技术实现步骤摘要】
本公开涉及清洁机器人领域，特别是涉及一种机器人的定位检测方法、装置、电子设备及程序产品。
技术介绍
1、随着智能化的普及，清洁机器人开始走进千家万户。清洁机器人一般都带有2d激光雷达，用于建图定位。机器人在建图定位过程中，可能会遇到干扰，如被人为搬动、地面原因造成长时间打滑等，进而容易导致定位丢失或者定位出错。定位丢失后，机器人无法再导航。如何正确且及时地识别出机器人定位丢失，是个亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中的缺陷，提供一种能够准确识别出定位是否丢失后的机器人定位检测方法、装置、电子设备及程序产品。
2、本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：一种机器人定位检测方法，包括，
3、获取目标环境的原始地图，所述原始地图是机器人在目标环境内清扫时更新时间最接近的历史地图；
4、基于激光扫描系统获取所述机器人在所述原始地图中的第一匹配得分；其中所述第一匹配得分用于表征所述机器人所处环境与所述原始地图的匹配度；
5、获取所述第一匹配得分的置信度；
6、基于所述第一匹配得分及其置信度确定判断机器人定位是否丢失。
7、优选地，所述获取所述第一匹配得分的置信度，包括，
8、在机器人工作时基于激光扫描系统建立实时地图，其中，所述实时地图根据预设间隔实时更新；
9、基于所述实时地图和所述原始地图之间的关系确定所述第一匹配得分的置信度。
>10、优选地，基于所述实时地图和所述原始地图之间的关系确定所述第一匹配得分的置信度，包括，11、基于激光扫描系统获取所述机器人在所述实时地图中的第二匹配得分；其中，所述第二匹配得分用于表征机器人所处环境与所述实时地图的匹配度；
12、基于所述第一匹配得分和所述第二匹配得分的差值大于第一预设阈值是否超过第一预设时长，确定所述第一匹配得分的置信度。
13、优选地，所述基于激光扫描系统获取所述机器人在所述原始地图中的第一匹配得分；包括，
14、基于激光扫描系统获得环境的测距信息；
15、利用机器人当前时刻的位姿信息和环境的测距信息，基于所述原始地图，计算每束激光的第一残差值；
16、基于所述每束激光的第一残差值，计算所述第一匹配得分；
17、和/或，
18、所述基于激光扫描系统获取所述机器人在所述实时地图中的第二匹配得分包括，
19、基于激光扫描系统获得环境的测距信息；
20、利用机器人当前时刻的位姿信息和环境的测距信息，基于所述实时地图，计算每束激光的第二残差值；
21、基于所述每束激光的第二残差值，计算所述第二匹配得分。
22、优选地，所述基于所述每束激光的第一残差值，计算所述第一匹配得分；包括，
23、基于若干激光束的第一残差值的平均值得到第一匹配得分；
24、和/或，
25、所述基于所述每束激光的第二残差值，计算所述第二匹配得分，包括，
26、基于若干激光束的第二残差值的平均值得到第二匹配得分。
27、本专利技术的另一方面，提供一种机器人定位检测装置，包括，
28、第一获取模块，用于获取目标环境的原始地图，其中，所述原始地图是机器人在目标环境内清扫时更新时间最接近的历史地图；
29、第一匹配得分获取模块，用于基于激光扫描系统获取所述机器人在所述原始地图中的第一匹配得分；其中所述第一匹配得分用于表征所述机器人所处环境与所述原始地图的匹配度；
30、置信度获取模块，用于获取所述第一匹配得分的置信度；
31、判断模块，用于基于所述第一匹配得分及其置信度确定判断机器人定位是否丢失。
32、优选地，所述置信度获取模块，包括，
33、实时地图获取模块，用于在机器人工作时基于激光扫描系统建立实时地图，其中，所述实时地图根据预设间隔实时更新；
34、确定模块，用于基于所述实时地图和所述原始地图之间的关系确定所述第一匹配得分的置信度。
35、优选地，所述确定模块包括，
36、第二匹配得分获取模块，用于基于激光扫描系统获取所述机器人在所述实时地图中的第二匹配得分；其中，所述第二匹配得分用于表征机器人所处环境与所述实时地图的第二匹配度；
37、差值确定模块，用于基于所述第一匹配得分和所述第二匹配得分的差值大于预设阈值超过第一预设时长，确定所述第一匹配得分的置信度。
38、本专利技术的另一方面，提供一种电子设备，包括：
39、至少一个处理器；以及
40、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
41、所述存储器存储有用于所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述中任一项所述的方法。
42、本专利技术的另一个方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述中任一项所述的方法的步骤。
43、本专利技术的积极进步效果在于：本实施例的机器人定位检测方法、装置、电子设备及程序产品，根据原始地图获取第一匹配得分，根据实时地图来确定第一匹配得分的置信度，进而根据第一匹配得分及其置信度来确定机器人的定位是否丢失，排除了机器人因为碰撞打滑短时间内的误判，以及短时间内的障碍物的流动造成的误判，而且不需要较大的计算量，判断效率高，更增强了判断的准确程度与鲁棒性。
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【技术保护点】
1.一种机器人定位检测方法，其特征在于，包括，
2.如权利要求1所述的机器人定位检测方法，其特征在于；所述获取所述第一匹配得分的置信度，包括，
3.如权利要求2所述的机器人定位检测方法，其特征在于，基于所述实时地图和所述原始地图之间的关系确定所述第一匹配得分的置信度，包括，
4.如权利要求3所述的机器人定位检测方法，其特征在于，所述基于激光扫描系统获取所述机器人在所述原始地图中的第一匹配得分；包括，
5.如权利要求4所述的机器人定位检测方法，其特征在于，所述基于所述每束激光的第一残差值，计算所述第一匹配得分；包括，
6.一种机器人定位检测装置，其特征在于，包括，
7.如权利要求6所述的机器人定位检测装置，其特征在于，所述置信度获取模块，包括，
8.如权利要求7所述的机器人定位检测装置，其特征在于，所述确定模块包括，
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种机器人定位检测方法，其特征在于，包括，
2.如权利要求1所述的机器人定位检测方法，其特征在于；所述获取所述第一匹配得分的置信度，包括，
3.如权利要求2所述的机器人定位检测方法，其特征在于，基于所述实时地图和所述原始地图之间的关系确定所述第一匹配得分的置信度，包括，
4.如权利要求3所述的机器人定位检测方法，其特征在于，所述基于激光扫描系统获取所述机器人在所述原始地图中的第一匹配得分；包括，
5.如权利要求4所述的机器人定位检测方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙斌，
申请(专利权)人：宁波方太厨具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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