【技术实现步骤摘要】
本申请涉及感测，尤其是涉及一种高尔夫感测器的调整方法、装置、电子设备以及存储介质。
技术介绍
1、在高尔夫球领域中，进阶用户为完善进行自身的专业技术，通常会借助高尔夫感测器进行用户的运动信息捕捉。用户可以根据高尔夫感测器的数据纠正技术动作，从而提高自身的高尔夫水平。
2、现有的便携式高尔夫感测器，通常采用双目摄像结构以提供更好的深度感知，即对场景中不同物体之间距离的感知，从而更准确地分析球的位置、速度和路径。同时，双目摄像结构可以提供立体视觉效果，可以提高对高尔夫球运动轨迹和环境的理解，使分析更加准确。
3、便携式高尔夫双目视觉感测器在使用前需要进行位置校准，现有的校准方法需要借助专用卡板以及尺子等辅助工具对设备的摆放位置进行调整，无法确保感测器位置调整的精确性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种高尔夫感测器的调整按方法、装置、电子设备以及存储介质，以解决感测器位置调整不够精确的问题。
2、本申请第一方面提供了一种高尔夫感测器的调整方法，所述方法包括：
3、基于双目相机获取校准棒所对应的初始双目图像，并根据相机畸变参数对所述初始双目图像进行畸变矫正，以得到第一双目图像；
4、将所述第一双目图像进行对齐，以得到第二双目图像；
5、确定所述第二双目图像中的所述校准棒所对应的定位信息；
6、根据所述定位信息获取所述第二双目图像中与所述校准棒所对应的多个特征点；
7、确定所述多个特征
8、根据所述多个特征点在世界坐标系中的位置信息确定所述校准棒与所述世界坐标系中水平坐标平面之间的目标夹角；
9、判断所述目标夹角与预设角度阈值是否匹配；
10、若所述目标夹角与预设角度阈值不匹配时，根据所述目标夹角对所述高尔夫感测器进行调整。
11、在一个可选的实施方式中，所述根据相机畸变参数对所述初始双目图像进行畸变矫正，以得到第一双目图像包括：
12、获取所述初始双目图像中每个像素在图像极坐标系中的第一图像坐标；
13、根据所述双目相机的畸变参数以及所述第一图像坐标确定所述初始双目图像中每个第一图像坐标对应的第二图像坐标；
14、根据所述第二图像坐标对所述初始双目图像进行畸变矫正，以得到所述第一双目图像。
15、在一个可选的实施方式中，所述畸变参数包括k0、k1、k2以及k3，所述根据所述双目相机的畸变参数以及所述第一图像坐标确定所述初始双目图像中每个第一图像坐标对应的第二图像坐标包括：
16、通过如下公式计算所述第二图像坐标：
17、p`＝θdp；
18、其中，p`为所述第二图像坐标，p为所述第一图像坐标，所述θd通过如下公式计算：θ＝tan-1(r)；
19、θd＝θ+k0θ3+k1θ5+k2θ7+k3θ9；
20、其中，r为所述第一图像坐标p的模长。
21、在一个可选的实施方式中，所述根据所述定位信息获取所述第二双目图像中与所述校准棒所对应的多个特征点包括：
22、获取第二双目子图像中的n组坐标，所述第二双目子图像为所述第二双目图像中的任意一目图像，其中，所述n为大于或等于2的整数；
23、根据目标组坐标确定所述第二双目子图像中与所述校准棒所对应的目标上边缘点以及目标下边缘点，所述目标组坐标为所述n组坐标中的任意一组坐标；
24、根据所述目标上边缘点以及所述目标下边缘点确定目标中点；
25、将所述多个目标中点确定为所述多个特征点。
26、在一个可选的实施方式中，所述根据所述多个特征点在世界坐标系中的位置信息确定所述校准棒与所述世界坐标系中水平坐标平面之间的目标夹角包括：
27、根据所述多个特征点在世界坐标系中的位置信息确定所述校准棒的拟合直线；
28、将所述拟合直线与所述世界坐标系中水平坐标平面之间的夹角确定为所述目标夹角。
29、在一个可选的实施方式中，所述确定所述多个特征点在所述世界坐标系中的坐标信息包括：
30、根据所述第二双目图像所对应的视差、所述双目相机的内参以及所述双目相机的基线对目标特征点进行三角测量，以获得所述目标特征点在相机坐标系中的相机坐标，所述目标特征点为所述多个特征点中的任意一个特征点；
31、基于如下映射矩阵将所述相机坐标转换为所述目标特征点的世界坐标：
32、
33、其中，(xc，yc，zc)为所述目标特征点的相机坐标，(u，v)为所述目标特征点的像素坐标，(xw，yw，zw)为所述目标特征点的世界坐标，为所述双目相机的内参，为所述双目相机的外参。
34、在一个可选的实施方式中，若所述目标夹角与预设角度阈值不匹配时，所述方法包括：
35、确定所述目标夹角与所述预设角度阈值之间的目标差值；
36、确定所述目标差值所对应的报警方式；
37、基于所述报警方式进行报警。
38、本申请第二方面提供了一种高尔夫感测器的调整装置，所述装置包括：
39、矫正模块，用于基于双目相机获取校准棒所对应的初始双目图像，并根据相机畸变参数对所述初始双目图像进行畸变矫正，以得到第一双目图像；
40、对齐模块，用于将所述第一双目图像进行对齐，以得到第二双目图像；
41、定位模块，用于确定所述第二双目图像中的所述校准棒所对应的定位信息；
42、获取模块，用于根据所述定位信息获取所述第二双目图像中与所述校准棒所对应的多个特征点；
43、世界坐标模块，用于确定所述多个特征点在所述世界坐标系中的坐标信息；
44、目标夹角模块，用于根据所述多个特征点在世界坐标系中的位置信息确定所述校准棒与所述世界坐标系中水平坐标平面之间的目标夹角；
45、判断模块，用于判断所述目标夹角与预设角度阈值是否匹配；
46、调整模块，用于若所述目标夹角与预设角度阈值不匹配时，根据所述目标夹角对所述高尔夫感测器进行调整。
47、本申请第三方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的高尔夫感测器的调整方法的步骤。
48、本申请第一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的高尔夫感测器的调整方法的步骤。
49、本申请提供的一种高尔夫感测器的调整方法、装置、电子设备以及存储介质，通过双目相机捕获校准棒的初始图像，并根据相机的畸变参数对双目图像进行鱼眼畸变矫正，以获得经过矫正的第一双目图像。将第一双目图像进行对齐得到第二双目图像，以简化特征点的提取。在第二双目图像中根据于对齐相关本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述根据相机畸变参数对所述初始双目图像进行畸变矫正，以得到第一双目图像包括：
3.根据权利要求2所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述畸变参数包括k0、k1、k2以及k3，所述根据所述双目相机的畸变参数以及所述第一图像坐标确定所述初始双目图像中每个第一图像坐标对应的第二图像坐标包括：
4.根据权利要求1所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述根据所述定位信息获取所述第二双目图像中与所述校准棒所对应的多个特征点包括：
5.根据权利要求1所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述根据所述多个特征点在世界坐标系中的位置信息确定所述校准棒与所述世界坐标系中水平坐标平面之间的目标夹角包括：
6.根据权利要求1所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述确定所述多个特征点在所述世界坐标系中的坐标信息包括：
7.根据权利要求1所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，若所述目标夹角与预
8.一种高尔夫感测器的调整装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至7中任意一项所述的高尔夫感测器的调整方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任意一项所述的高尔夫感测器的调整方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述根据相机畸变参数对所述初始双目图像进行畸变矫正，以得到第一双目图像包括：
3.根据权利要求2所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述畸变参数包括k0、k1、k2以及k3，所述根据所述双目相机的畸变参数以及所述第一图像坐标确定所述初始双目图像中每个第一图像坐标对应的第二图像坐标包括：
4.根据权利要求1所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述根据所述定位信息获取所述第二双目图像中与所述校准棒所对应的多个特征点包括：
5.根据权利要求1所述的高尔夫感测器的调整方法，其特征在于，所述根据所述多个特征点在世界坐标系中的位置信息确定所述校准棒与所述世界坐标系中水平坐标平面...
【专利技术属性】
技术研发人员：王清华，杨晨，王继军，
申请(专利权)人：深圳市衡泰信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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