一种对象特征的确定方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种对象特征的确定方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：车辆获取第一图像，第一图像为具有深度信息的图像，第一图像包括：至少一个目标对象。车辆基于第一预设深度阈值，对第一图像进行处理，得到第二图像，第二图像为第一图像中部分区域的图像，第二图像包括：至少一个目标对象，第二图像的分辨率与第一图像的分辨率相同。车辆基于第一图像和第二预设深度阈值，构建第一空间，并基于第二图像、第一预设深度阈值和第三预设深度阈值，构建第二空间，第一空间与第二空间存在交集。车辆对第一空间和第二空间进行融合处理，得到目标空间。车辆基于目标空间进行特征提取，确定每个目标对象的特征信息。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种对象特征的确定方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

1、环境感知技术是车辆自动驾驶技术的核心技术，可以对车辆拍摄的图像进行处理，以感知车辆周围的行人、车辆、建筑物等，为车辆的行驶路线规划提供支持，以保障自动驾驶车辆的行车安全。例如，通过基于视觉为中心的鸟瞰图(bird's eye view，bev)空间的环境感知技术，可以方便、准确的对图像中的行人、车辆、建筑物等进行感知。

2、但是，在车辆拍摄的图像中，距离车辆越远的物体，在图像中占用的区域越小。因此，在车辆通过环境感知技术提取图像中物体的特征信息时，容易丢失远处物体的特征信息，导致环境感知的效果较差。

技术实现思路

1、本申请提供一种对象特征的确定方法、装置、车辆及存储介质，以提高车辆对远处目标对象的特征信息的提取效果。本申请的技术方案如下：

2、根据本申请涉及的第一方面，提供一种对象特征的确定方法，包括：车辆获取第一图像，第一图像为具有深度信息的图像，第一图像包括：至少一个目标对象。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种对象特征的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设深度阈值，对所述第一图像进行处理，得到第二图像，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像和第二预设深度阈值，构建第一空间，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一空间为所述第一图像中深度值小于所述第二预设深度阈值的区域对应的空间，所述第二空间为所述第一图像中深度值大于第一预设深度阈值且小于第三预设深度阈值的区域对应的空间，所述第二预设深度阈值大于所述第一预设深度阈值，所述第三预设深度阈值大...

【技术特征摘要】

1.一种对象特征的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设深度阈值，对所述第一图像进行处理，得到第二图像，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像和第二预设深度阈值，构建第一空间，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一空间为所述第一图像中深度值小于所述第二预设深度阈值的区域对应的空间，所述第二空间为所述第一图像中深度值大于第一预设深度阈值且小于第三预设深度阈值的区域对应的空间，所述第二预设深度阈值大于所述第一预设深度阈值，所述第三预设深度阈值大于所述第二预设深度阈值；

5.一种对象特征的确定装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖刚，吴犀，白云超，吴锐，董楠，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：