【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及液压机器人，具体涉及一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统及控制方法。
技术介绍
1、传统的液压驱动系统通常采用单一的电液伺服驱动方式，这种驱动方式在某些应用场景中可能会受到限制。例如，在需要高精度和高响应速度的场合，传统的单一驱动方式可能无法满足需求。双电液伺服阀控液压驱动系统是液压系统中应用的一种控制技术。在液压驱动系统中，液压驱动单元作为其中重要的组成部分，其性能和可靠性对于整个系统的运行起着至关重要的作用。传统的液压驱动单元存在多种问题，如响应速度慢、调节精度不高、动态响应差等。因此，研究开发双电液伺服阀控制技术应运而生，并取得了较大的发展和应用。液压驱动系统在各种工业、军事、民用设备中广泛应用，需求逐渐从手动调节转为自动化控制。因此双电液伺服阀控制技术的发展成为自动化液压控制领域中迫切需要解决的问题。液压驱动系统中，高效能、高精度方面要求越来越高。传统的液压驱动单元面对这些要求具有一定局限性，因此需要研究出更加符合要求的液压驱动单元控制技术。伺服技术的兴起也为液压驱动系统的改进和升级带来了新机遇。双电液伺服阀控制技术借助于伺服技术及其控制理论的优势，提高了液压驱动单元的性能和可靠性。总之，双电液伺服阀控液压驱动系统技术的引进和应用，使得液压驱动单元得到了更为有效地改进和提高，同时也可以满足液压系统在自动化、精度、能效等方面的需求，是一种先进的液压控制技术。因此，需要一种新型先进的液压驱动控制系统来解决以上传统液压驱动单元存在的问题。
技术实现思路
1、针对现有
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，所述双电液伺服阀控液压驱动单元系统包括电液伺服阀控液压驱动单元、双电液伺服阀控液压子系统；
3、所述电液伺服阀控液压驱动单元是主要由位移传感器、左油压传感器、右油压传感器、活塞杆、左电液伺服阀、液压缸缸体、右电液伺服阀和组成的一体化液压驱动单元；所述位移传感器用于检测活塞杆的位置变化；左油压传感器和右油压传感器用于检测活塞杆的力变化；
4、所述双电液伺服阀控液压子系统，包含油箱和两个两位四通电液伺服阀、两个高压油泵、两个泄压阀、两个单向截止阀；通过所述油箱为两边同时进油达到平衡状态，当活塞杆外伸或回缩时，左电液伺服阀和右电液伺服阀同时启动进出油，提高活塞杆的响应速度，进而降低滞后性带来的冲击现象。
5、进一步地，所述双电液伺服阀控液压子系统，采用两边对称的结构设计。
6、进一步地，当活塞杆外伸时，左边的两位四通电液伺服阀切换到进油路，右边的两位四通阀切换到回油路，左边的高压油泵将液压油输入到无杆腔，右边的泄压阀打开回油到油箱；当活塞杆回缩时，右边的两位四通电液伺服阀切换到进油路，左边的两位四通电液伺服阀切换到回油路，右边的高压油泵将液压油输入到无杆腔，左边的泄压阀将打开回油到油箱。
7、进一步地，所述无杆腔为液压缸双腔中没有活塞杆的一侧。
8、进一步地，所述左电液伺服阀和右电液伺服阀根据实际需求进行功率的分配和调整。
9、为实现上述目的，本专利技术还提供了一种液压驱动控制系统，采用上述的一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，还包括液压伺服控制器、伺服驱动器、两个伺服电机；
10、所述液压驱动控制系统作用到一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统上，驱动左电液伺服阀、右电液伺服阀和伺服电机工作，进而控制液压缸的进出油，以提升两个高压油泵的泵油压力和液压缸双腔的流量，推动活塞杆进行运动。
11、为实现上述目的，本专利技术还提供了一种液压驱动控制方法，用于上述的液压驱动控制系统，包括：
12、油压传感器负载压力，将液压缸两腔的压差信号输入到液压伺服控制器中，同时位移传感器将位置反馈信号输入到液压伺服控制器中；
13、所述液压伺服控制器根据前馈压差和反馈位置进行运算，得到电液伺服阀驱动控制信号；
14、所述液压伺服控制器通过单片机输入输出口进行远程控制伺服驱动器，进而驱动伺服电机动作调节高压油泵的压力；
15、所述液压伺服控制器输出的电液伺服阀驱动信号控制左电液伺服阀和右电液伺服阀同时进行进出油操作，推动活塞杆运动，提高活塞杆的响应速度。
16、进一步地，利用高压油泵提高进油压力，以推动活塞杆运动，进而提升活塞杆的响应速度。
17、进一步地，利用双电液伺服阀同时切换，以推动活塞杆运动，进而提升活塞杆的响应速度。
18、进一步地，所述液压伺服控制器根据前馈压差和反馈位置通过前馈和反馈算法进行运算。
19、本专利技术的有益效果如下：
20、本专利技术的双电液伺服阀控制液压驱动单元是液压系统中的一种先进控制技术，相对于传统的液压控制单元，具有以下优势：(1)高精度的控制能力：双电液伺服阀控制液压驱动单元具有高精度、高可控性的特点，通过精确定位电机和液压执行器，以瞬间响应快速控制液压系统，从而实现高精度的控制。(2)大电流、高扭矩输出：双电液伺服阀控制液压驱动单元有大电流、高扭矩输出的优势，在高精度的同时也可以实现较大的输出扭矩和运动速度，且稳定性较高。(3)能效高、噪音低：双电液伺服阀控制液压驱动单元由于其高精度、高可控性和快速响应的特点，因此实现了高能效和低噪音的控制目标，同时也减小了能源的浪费和电动机的电能消耗。(4)广泛的应用领域：目前双电液伺服阀控制液压驱动单元在机器人、汽车、航空、船舶、机械制造等领域均有应用，能够适用于多样化的工艺控制要求，如伺服机床、液压成型机、卷板机、压力机、铆接机器人等。总之，双电液伺服阀控制液压驱动单元具有高精度、高可控性、高扭矩输出、能效高、噪音低、广泛的应用领域等优势，对于提高液压系统的精度、效率和可靠性，降低能源消耗，提高系统的集成和竞争力有着很大的作用。本专利技术可以提高液压驱动系统的精度和响应速度；可以根据实际需求进行功率的灵活分配和调整；可以降低能源消耗并减小噪音；可以扩大液压驱动系统的应用范围。
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1.一种一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，所述双电液伺服阀控液压驱动单元系统包括电液伺服阀控液压驱动单元、双电液伺服阀控液压子系统；
2.根据权利要求1所述的一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，所述双电液伺服阀控液压子系统，采用两边对称的结构设计。
3.根据权利要求2所述的一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，当活塞杆(5)外伸时，左边的两位四通电液伺服阀切换到进油路，右边的两位四通阀切换到回油路，左边的高压油泵将液压油输入到无杆腔，右边的泄压阀打开回油到油箱；当活塞杆回缩时，右边的两位四通电液伺服阀切换到进油路，左边的两位四通电液伺服阀切换到回油路，右边的高压油泵将液压油输入到无杆腔，左边的泄压阀将打开回油到油箱。
4.根据权利要求3所述的一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，所述无杆腔为液压缸双腔中没有活塞杆(5)的一侧。
5.根据权利要求1所述的一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，所述左电液伺服阀(7)和右电液伺服阀(9)根据实际需求进行功率的分配和调整。p>
6.一种液压驱动控制系统，采用权利要求1-5中任一项所述的一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，还包括液压伺服控制器、伺服驱动器、两个伺服电机；
7.一种液压驱动控制方法，用于权利要求6所述的液压驱动控制系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的液压驱动控制方法，其特征在于，利用高压油泵提高进油压力，以推动活塞杆(5)运动，进而提升活塞杆(5)的响应速度。
9.根据权利要求7所述的液压驱动控制方法，其特征在于，利用双电液伺服阀同时切换，以推动活塞杆(5)运动，进而提升活塞杆(5)的响应速度。
10.根据权利要求7所述的液压驱动控制方法，其特征在于，所述液压伺服控制器根据前馈压差和反馈位置通过前馈和反馈算法进行运算。
...【技术特征摘要】
1.一种一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，所述双电液伺服阀控液压驱动单元系统包括电液伺服阀控液压驱动单元、双电液伺服阀控液压子系统；
2.根据权利要求1所述的一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，所述双电液伺服阀控液压子系统，采用两边对称的结构设计。
3.根据权利要求2所述的一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，当活塞杆(5)外伸时，左边的两位四通电液伺服阀切换到进油路，右边的两位四通阀切换到回油路，左边的高压油泵将液压油输入到无杆腔，右边的泄压阀打开回油到油箱；当活塞杆回缩时，右边的两位四通电液伺服阀切换到进油路，左边的两位四通电液伺服阀切换到回油路，右边的高压油泵将液压油输入到无杆腔，左边的泄压阀将打开回油到油箱。
4.根据权利要求3所述的一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统，其特征在于，所述无杆腔为液压缸双腔中没有活塞杆(5)的一侧。
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔文辉，付宜利，顾建军，汪雯，宛敏红，王鑫，谢安桓，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：
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