【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种泊车方法、装置以及车辆。
技术介绍
1、随着车辆技术的不断发展，泊车功能中的泊车技术也在逐步完善，在相关方式中，通过在车身四周安装多个摄像头，可以获取环绕车身的全方位视觉图像，从而可以得到可以泊车的车位信息，以便于用户基于可以泊车的车位信息进行泊车操作，但相关方式中，还存在获取到的可以泊车的车位信息不准确的问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种泊车方法、装置以及车辆，以实现改善上述问题。
2、第一方面，本申请提供了一种泊车方法，所述方法包括：在车辆的泊车过程中，获取行车数据和泊车数据，所述行车数据表征基于前视摄像头采集到的第一障碍物信息，所述泊车数据表征基于环视摄像头采集到的第二障碍物信息；将所述行车数据和所述泊车数据进行融合，以得到泊车感知数据，所述泊车感知数据包括当前环境下车位的属性信息，所述属性信息表征车位是否可泊；基于所述属性信息得到目标车位，并将所述目标车位的位置信息显示在所述车辆的屏幕中，以指示所述车辆泊入所述目标车位。
3、第二方面，本申请提供了一种泊车装置，所述装置包括：数据获取单元，用于在车辆的泊车过程中，获取行车数据和泊车数据，所述行车数据表征基于前视摄像头采集到的第一障碍物信息，所述泊车数据表征基于环视摄像头采集到的第二障碍物信息；数据处理单元，用于将所述行车数据和所述泊车数据进行融合，以得到泊车感知数据，所述泊车感知数据包括当前环境下车位的属性信息，所述属性信息表征车位是否可泊；图像
4、第三方面，本申请提供了一种车辆，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。
5、第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。
6、本申请提供的一种泊车方法、装置、车辆以及存储介质，在车辆泊车过程中，可以获取表征基于前视摄像头采集到的第一障碍物信息的行车数据和表征基于环视摄像头采集到的表征第二障碍物信息的泊车数据，将所述行车数据和所述泊车数据进行融合，以得到泊车感知数据，泊车感知数据包括表征当前环境下车位是否可泊的属性信息，基于所述属性信息得到目标车位，并将所述目标车位的位置信息显示在所述车辆的屏幕中，以指示所述车辆泊入所述目标车位。通过上述方式使得，由于第一障碍物信息为基于前视摄像头采集到的数据，第二障碍物信息为车辆环视摄像头下采集到的数据，因此可以将行车数据和泊车数据进行融合，以基于前视摄像头和车辆环视摄像头的数据共同判断当前环境下车位是否可泊，从而提升了对于可泊车位检测的准确性。
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1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车数据和所述泊车数据各自对应有采集时间，所述将所述行车数据和所述泊车数据进行融合，以得到泊车感知数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行车数据包括第一坐标系下的第一障碍物信息，所述泊车数据包括所述第一坐标系下的第二障碍物信息和初始车位位置信息，所述若所述时间差值小于时差阈值，将所述行车数据和所述泊车数据进行空间融合，以得到所述泊车感知数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考障碍信息包括障碍物位置信息，所述基于所述参考泊车感知数据，得到所述泊车感知数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物位置信息和所述车位的边界，得到所述泊车感知数据，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参考障碍信息还包括障碍物类型，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征
9.一种泊车装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-8任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车数据和所述泊车数据各自对应有采集时间，所述将所述行车数据和所述泊车数据进行融合，以得到泊车感知数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行车数据包括第一坐标系下的第一障碍物信息，所述泊车数据包括所述第一坐标系下的第二障碍物信息和初始车位位置信息，所述若所述时间差值小于时差阈值，将所述行车数据和所述泊车数据进行空间融合，以得到所述泊车感知数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考障碍信息包括障碍物位置信息，所述基于所述参考泊车感知数据，得到所述泊车感知数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘菁，梁健中，叶子亮，郑晨飞，周燕燕，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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