【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆的控制装置以及控制方法。
技术介绍
1、日本特开2019-209844公开了一种驾驶辅助装置，其预测与外部环境相应的驾驶员的操作量，并且运算该预测的量与驾驶员实际的操作量的偏离量，通过将操作部的反作用力特性变更为与偏离量相应的反作用力特性，实现驾驶员的操作量的优化。
技术实现思路
1、在能够执行多个操舵(转向)控制作为驾驶辅助的驾驶辅助装置中，存在将执行中的操舵控制切换为其他操舵控制的情况。一般而言，多个操舵控制由于目的不同，因而相对于目标舵角的舵角追随性也不同。因此，在将执行中的操舵控制切换为舵角追随性不同的其他操舵控制的情况下，存在如下问题：随着控制的切换，操舵转矩(torque)骤变(急剧变化)，给包括驾驶员在内的车辆的乘员带来不适感(违和感)。
2、本公开的目的之一在于，提供能够有效地抑制操舵转矩随着控制切换的变动的技术。
3、本公开涉及车辆的控制装置以及控制方法，该控制装置以及控制方法构成为能够执行基于预定的第1增益输出操舵转矩的第1控制、和基于与所述第1增益不同的预定的第2增益输出操舵转矩的第2控制，在所述第1控制的执行中，运算作为到所述第2控制的开始条件成立为止的预测时间的开始预测时间，并且在所述开始预测时间满足预定条件的情况下，在开始所述第2控制之前，执行使所述第1控制的输出操舵转矩接近0的缩退控制。
4、根据以上的控制装置以及控制方法，在第1控制的执行中，在将操舵控制切换为增益与第1控制不同的第2控制的情况下，在开
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1.一种车辆的控制装置，是构成为能够执行基于预定的第1增益输出操舵转矩的第1控制、和基于与所述第1增益不同的预定的第2增益输出操舵转矩的第2控制的控制装置，
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，
3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，
4.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，
5.一种车辆的控制方法，是构成为能够执行基于预定的第1增益输出操舵转矩的第1控制、和基于与所述第1增益不同的预定的第2增益输出操舵转矩的第2控制的控制方法，包括：
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制装置，是构成为能够执行基于预定的第1增益输出操舵转矩的第1控制、和基于与所述第1增益不同的预定的第2增益输出操舵转矩的第2控制的控制装置，
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，
3.根据权利要求1或2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：滨口刚，西乡慎太朗，菅本周作，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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