【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种在虚拟激光雷达传感器中对雨雪效应进行建模的方法。
技术介绍
1、激光雷达(光探测和测距，lidar)传感器可用于通过发射激光脉冲和确定脉冲从对象反弹并返回激光源所需的时间来确定到对象的距离。在交通载具设置中，激光雷达传感器可作为高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system,adas)的一部分。在开发adas时，可对各种情况进行评估，以确定开发中的adas的响应。这可包括模拟各种环境情况，这些环境情况在实地评估时可能造成不便或存在风险，例如极端气象条件或交通状况。这种模拟可包括对各种情况下的传感器响应进行建模。
2、虽然目前的adas达到了其预期的目的，但需要一种用于评估adas在各种情况下的性能的新型、改进的系统和方法。
技术实现思路
1、根据若干个方面，一种在虚拟激光雷达传感器中对降水效应进行建模的方法，该方法包括：当激光雷达传感器将感知对象时，接收表示对象三维坐标的点云模型。该方法进一步包括：生成降雨或降雪随机(stochastic)模型，基于随机模型估计来源于激光雷达传感器的光击中雨滴或雪花的概率，并基于来源于激光雷达传感器的光遇到雨滴或雪花的概率，修正接收到的点云模型，使其包括由所建模的降雨或降雪所引发的效应。
2、在所公开方法的另一个方面，修正点云模型的步骤进一步包括：对来源于激光雷达传感器或返回到激光雷达传感器的光因雨滴或雪花引发的衰减效应进行建模。
3、在所公开方法的另一方面，修
4、在所公开方法的另一方面，对交通载具轮胎溅水效应进行建模包括交通载具速度和飞溅距离之间的相关性。
5、在所公开方法的另一方面，对交通载具轮胎溅水效应进行建模包括交通载具速度和液滴尺寸之间的相关性。
6、在所公开方法的另一方面，其中对交通载具轮胎溅水效应进行建模包括交通载具速度和飞溅模式(pattern)分布之间的相关性。
7、在所公开方法的另一方面，修正点云模型的步骤进一步包括：对被来源于激光雷达传感器的光击中的雨滴或雪花的后向散射强度进行建模。
8、根据若干个方面，一种虚拟激光雷达传感器，包括一个或多个模块，用于当激光雷达传感器将感知对象时，接收表示对象三维坐标的点云模型。该一个或多个模块还用于生成降雨或降雪随机模型，基于随机模型估计来源于激光雷达传感器的光击中雨滴或雪花的概率，并基于来源于激光雷达传感器的光遇到雨滴或雪花的概率，修正接收到的点云模型，使其包括由所建模的降雨或降雨所引发的效应。
9、在所公开的虚拟激光雷达传感器的另一个方面，该一个或多个模块进一步用于修正接收到的点云模型以包括所建模的光的衰减效应，该光来源于激光雷达传感器或返回到激光雷达传感器，衰减效应由雨滴或雪花引发。
10、在所公开的虚拟激光雷达传感器的另一个方面，所建模的交通载具轮胎溅水效应包括交通载具速度和飞溅距离之间的相关性。
11、在所公开的虚拟激光雷达传感器的另一个方面，所建模的交通载具轮胎溅水效应包括交通载具速度和液滴尺寸之间的相关性。
12、在所公开的虚拟激光雷达传感器的另一个方面，所建模的交通载具轮胎溅水效应包括交通载具速度和飞溅模式分布之间的相关性。
13、在所公开的虚拟激光雷达传感器的另一方面，该一个或多个模块还用于修正接收到的点云模型，使其包括被来源于激光雷达传感器的光击中的雨滴或雪花的所建模的后向散射强度效应。
14、根据本文提供的描述，进一步的适用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅用于说明目的，并不旨在限制本公开的范围。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种在虚拟激光雷达传感器中对降水效应进行建模的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，修正点云模型的步骤进一步包括：对来源于所述激光雷达传感器或返回到所述激光雷达传感器的光因雨滴或雪花引发的衰减效应进行建模。
3.根据权利要求1所述的方法，修正点云模型的步骤进一步包括：对交通载具轮胎溅水效应进行建模。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对交通载具轮胎溅水效应进行建模包括交通载具速度和飞溅距离之间的相关性。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，对交通载具轮胎溅水效应进行建模包括交通载具速度和液滴尺寸之间的相关性。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，对交通载具轮胎溅水效应进行建模包括交通载具速度和飞溅模式分布之间的相关性。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，修正点云模型的步骤进一步包括：对被来源于所述激光雷达传感器的光击中的雨滴或雪花的后向散射强度进行建模。
【技术特征摘要】
1.一种在虚拟激光雷达传感器中对降水效应进行建模的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，修正点云模型的步骤进一步包括：对来源于所述激光雷达传感器或返回到所述激光雷达传感器的光因雨滴或雪花引发的衰减效应进行建模。
3.根据权利要求1所述的方法，修正点云模型的步骤进一步包括：对交通载具轮胎溅水效应进行建模。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对交通载具轮胎溅水效应进行建模包括交通...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾纬，曾树青，祝化冰，J·B·奇普卡，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。