【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、在未知或动态环境中的诸如机器人抓握和操纵的自主操作存在各种技术挑战。动态环境中的自主操作可被应用于大规模定制(例如，低量多种制造)，智能工厂中的按需灵活制造过程、智能商店中的仓库自动化、智能物流中来自分配中心的自动递送等。为了进行自主操作，诸如抓握和操纵，机器人可以通过探索环境来学习技能。具体地，例如，机器人可以在不同情况下与不同对象交互。然而，通常，机器人在现实世界中的这种物理交互是耗时的、成本过高的，并且在某些情况下是危险的。对象或环境的三维(3d)重构可以创建机器人的给定环境或机器人或机器人的一部分的数字孪生或模型，这可以使机器人能够有效且安全地学习技能。
2、然而，本公开认识到当前的重建或建模方法缺乏效率和能力。尤其是，当前的方法通常限于可以在单个步骤中进行的抓握和操纵操作。本公开还认识到机器人需要进行多个步骤或一系列运动的各种操作(例如，组装任务)。
技术实现思路
1、本专利技术的实施方式通过提供用于确定机器人执行以实现给定任务的运动序列的方法、系统和...
【技术保护点】
1.一种用于在物理环境中操作自主机器的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：执行所述姿势估计以确定与所述对象的所述目标状态相关联的姿势。
3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：基于所述初始状态、与所述目标状态相关联的姿势和所述任务来确定所述多个中间状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定多个中间步骤还包括：对所述对象执行可供性分析，以确定所述自主机器在完成所述任务时的多个可行动作。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述多个中间状态还包括：
6.根据权利要求...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于在物理环境中操作自主机器的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：执行所述姿势估计以确定与所述对象的所述目标状态相关联的姿势。
3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：基于所述初始状态、与所述目标状态相关联的姿势和所述任务来确定所述多个中间状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定多个中间步骤还包括：对所述对象执行可供性分析，以确定所述自主机器在完成所述任务时的多个可行动作。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述多个中间状态还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述运动序列中的一者包括：确定所述选择的运动序列定义了比其它运动序列更短的路径。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，选择所述运动序列中的一者还包括：求解由所述初始状态、所述目标状态和所述多个中间状态定义的马尔可夫决策问题。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述选择的运动序列定义多个状态转换，并且执行所述选择的运动序列还包括：
10.一种自主系统，所述自主系统包括：
11.根据权利要求10所述的系统，所述存储器还存储指令，该指令在由所述处理器执行时还使得所述自主系统：执行姿势...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡安·L·阿帕里西奥·奥赫亚，海科·克劳森，伊内斯·乌加尔德·迪亚斯，马丁·泽尔，欧根·索洛乔，温成涛，夏魏喜，于小文，沙尚克·塔马斯卡，
申请(专利权)人：西门子股份公司，
类型：发明
国别省市：
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