【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于海面弱目标检测与跟踪，涉及一种基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法(a multi-bernoulli filter with the positionscaling and velocity correction)。
技术介绍
1、随着海面弱目标检测与跟踪技术的不断发展，对信噪比较低的目标跟踪精度有了更高的要求。由于海面弱目标幅值强度较低，容易与海杂波混淆，难以分辨，传统的先检测后跟踪的方法不适用于信噪比较低的目标跟踪。基于多伯努利滤波器的检测前跟踪方法相比于传统方法有更好的跟踪性能，由于粒子贫化和速度不确定性，该方法存在航迹偏离、航迹丢失等问题。
技术实现思路
1、本专利技术提出一种基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，解决了粒子多样性不足的问题，降低了计算复杂度，提高了目标跟踪性能。
2、第一方面，本专利技术提供基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，其包括以下步骤：
3、步骤一、对上一时刻的传感器量测图像...
【技术保护点】
1.基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，其特征在于：步骤三中，放缩条件为：存活目标的粒子集合的密度ρ小于或等于设定密度阈值；粒子集合的密度ρ的表达式如下：
3.根据权利要求1所述的基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，其特征在于：在步骤三执行后，根据当前时刻k的量测图像对目标速度进行修正；存活目标各粒子的速度修正表达过程为：
4.根据权利要求3所述的基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，其特征在于：...
【技术特征摘要】
1.基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，其特征在于：步骤三中，放缩条件为：存活目标的粒子集合的密度ρ小于或等于设定密度阈值；粒子集合的密度ρ的表达式如下：
3.根据权利要求1所述的基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，其特征在于：在步骤三执行后，根据当前时刻k的量测图像对目标速度进行修正；存活目标各粒子的速度修正表达过程为：
4.根据权利要求3所述的基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，其特征在于：对目标速度进行修正后，对存活目标的存活时长进行统计，判断是否达到重估计的标准；重估计的标准具体如下：根据存活目标的标签所记录的新生时间到当前时刻k的时长是否大于设定阈值；若大于设定阈值，则认为可进行重估计；重估计过程为：对已估计的目标状态进行速度预测，并将其预测速度赋予目标起始时刻的状态用以独立重估计目标状态至当前时刻k。
5.根据权利要求3所述的基于位置放缩和速度...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。