【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下障碍物信息融合和跟踪领域，具体涉及一种基于多艇多传感器的无人艇集群水下障碍物信息融合与跟踪方法。
技术介绍
1、随着无人技术的发展，无人艇集群协同工作逐渐成为研究热点。无人艇集群具有任务执行效率高、抗干扰能力强、损失可控等优势。在无人艇集群中，水下障碍物的信息融合与跟踪技术是一个重要且具有挑战性的课题。
2、现有技术主要依赖单一无人艇的传感器信息进行水下障碍物信息的融合，这样容易产生定位不准确、探测受限和障碍物追踪困难等问题。在无人艇集群的环境下，如何有效利用每艘无人艇的传感器数据以提高水下障碍物的探测和跟踪效率，是一个尚待解决的问题。此外，单一无人艇的障碍物信息易受环境影响而产生误差，尽管无人艇集群能提供更丰富的数据来源，但也增加了数据处理的复杂性。如何在保证处理实时性的同时，合理地融合这些信息以提高障碍物识别和追踪的准确性，也是现有技术所面临的挑战。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于多艇多传感器的无人艇集群水下障碍物信息融合与跟...
【技术保护点】
1.一种无人艇集群水下障碍物信息融合与跟踪方法，其特征在于：所述方法具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种无人艇集群水下障碍物信息融合与跟踪方法，其特征在于：所述步骤S1中，获取无人艇集群中各艇上的传感器对水下障碍物的探测数据，并对数据进行预处理，包括以下步骤：
3.如权利要求2所述的一种无人艇集群水下障碍物信息融合与跟踪方法，其特征在于：所述步骤S2中，对各艇上的传感器数据进行数据关联，将当前时刻各艇上的传感器数据与前一时刻的数据融合结果进行关联，得到各艇上的传感器数据匹配结果，包括以下步骤：
4.如权利要求3所述的一种无...
【技术特征摘要】
1.一种无人艇集群水下障碍物信息融合与跟踪方法，其特征在于：所述方法具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种无人艇集群水下障碍物信息融合与跟踪方法，其特征在于：所述步骤s1中，获取无人艇集群中各艇上的传感器对水下障碍物的探测数据，并对数据进行预处理，包括以下步骤：
3.如权利要求2所述的一种无人艇集群水下障碍物信息融合与跟踪方法，其特征在于：所述步骤s2中，对各艇上的传感器数据进行数据关联，将当前时刻各艇上的传...
【专利技术属性】
技术研发人员：李尚君，潘雨粟，吴凡，吕佳俊，徐子文，
申请(专利权)人：中国舰船研究设计中心，
类型：发明
国别省市：
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