【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、对任何自主车辆相关技术的挑战之一涉及收集和解释关于车辆周围环境的信息，以及规划和执行命令以适当地控制车辆运动以导航车辆通过其当前环境。例如，测量数据可以从自主车辆(或配备有自主车辆传感器的车辆)的一个或多个传感器捕获，并且用于跟踪和/或确定车辆周围环境内的动态对象。可能很难以足够的精度和准确度来检测和跟踪对象的形状，以便能够响应于对象进行有效的自主决策。
技术实现思路
1、本公开的实现方式涉及使用光检测和测距(lidar)来控制车辆的系统和方法，更具体地，涉及通过使用由对象反射的返回信号的退偏振率检测对象来控制车辆的系统和方法。
2、在本公开的一些实现方式中，光检测和测距(lidar)系统可以包括：发射器，其被配置为传输来自激光源的发射信号；接收器，其被配置为接收由对象所反射的返回信号；一个或多个光学器件；以及处理器。一个或多个光学器件可以被配置为生成返回信号的具有第一偏振的第一偏振信号，并且生成返回信号的具有与第一偏振正交的第二偏振的第二偏振信号。处理器可以被配置为计算第一偏振信号与第二偏振信号之间的反射率的比率。
3、在本公开的一些实现方式中，自主车辆控制系统可以包括一个或多个处理器。一个或多个处理器可以被配置为使得发射器传输来自激光源的发射信号。一个或多个处理器可以被配置为使得接收器接收由对象所反射的返回信号。一个或多个处理器可以被配置为使得一个或多个光学器件生成返回信号的具有第一偏振的第一偏振信号，并且生成返回信号的具有与第一偏振正交
4、在本公开的一些实现方式中，一种方法可以包括从激光源传输发射信号并且接收由对象所反射的返回信号。该方法可以包括通过一个或多个光学器件生成返回信号的具有第一偏振的第一偏振信号。该方法可以包括由一个或多个光学器件生成返回信号的具有与第一偏振正交的第二偏振的第二偏振信号。该方法可以包括由一个或多个处理器基于第一偏振信号与第二偏振信号之间的反射率的比率来操作车辆。
5、在一个方面，本公开涉及光检测和测距(lidar)系统。该lidar系统包括：发射器，其被配置为传输来自激光源的发射信号；接收器，其被配置为接收由对象所反射的返回信号；一个或多个光学器件；以及处理器。一个或多个光学器件被配置为生成返回信号的具有第一偏振的第一偏振信号，并且生成返回信号的具有与第一偏振正交的第二偏振的第二偏振信号。处理器被配置为基于第一图像的信噪比(snr)值与第二图像的snr值来计算反射率的值。
6、在一些实现方式中，一个或多个光学器件被配置为用第一偏振使返回信号偏振，以生成第一偏振信号。一个或多个光学器件被配置为用第二偏振使返回信号偏振，以生成第二偏振信号。一个或多个光学器件被配置为检测第一偏振信号和第二偏振信号。一个或多个光学器件还被配置为对第二偏振信号的相位进行移位，并且通过检测相位移位的第二偏振信号来检测第二偏振信号。
7、在一些实现方式中，处理器还被配置为通过计算第一偏振信号的平均snr值与第二偏振信号的平均snr值之间的比率来计算反射率的值。
8、在另一方面，本公开涉及包括一个或多个处理器的自主车辆控制系统。一个或多个处理器被配置为使得发射器传输来自激光源的发射信号。一个或多个处理器被配置为使得接收器接收由对象所反射的返回信号。一个或多个处理器被配置为使得一个或多个光学器件生成返回信号的具有第一偏振的第一偏振信号，并且生成返回信号的具有与第一偏振正交的第二偏振的第二偏振信号。第一偏振信号指示对象的具有第一偏振的第一图像，并且第二偏振信号指示对象的具有第二偏振的第二图像。一个或多个处理器被配置为基于第一图像的信噪比(snr)值与第二图像的snr值来计算反射率的值，并且基于反射率的值来操作车辆。
9、在一些实现方式中，一个或多个处理器被配置为使得一个或多个光学器件用第一偏振使返回信号偏振以生成第一偏振信号，使得一个或多个光学器件用第二偏振使返回信号偏振以生成第二偏振信号，以及使得一个或多个光学器件检测第一偏振信号和第二偏振信号。一个或多个处理器还被配置为使得一个或多个光学器件对第二偏振信号的相位进行移位，并且使得一个或多个光学器件通过检测相位移位的第二偏振信号来检测第二偏振信号。
10、在一些实现方式中，一个或多个处理器还被配置为基于所计算的反射率的值来确定对象的一个或多个特征，并且基于对象的一个或多个特征来控制车辆的轨迹。对象的一个或多个特征包括对象的类型。一个或多个处理器还被配置为将对象的类型确定为沥青道路、车道标记、粗糙的混凝土道路、草或砾石中的一种，并且基于反射率的值来确定对象是沥青道路。一个或多个处理器还被配置为将对象的类型确定为金属杆、树或电线杆中的一种，并且基于所计算的反射率的值来确定对象是金属杆。一个或多个处理器还被配置为将对象的类型确定为一个或多个人，并且基于所计算的反射率的值来确定一个或多个人的皮肤和衣服的相应区域。
11、在另一方面，本公开涉及自主车辆。该自主车辆包括光检测和测距(lidar)系统。该lidar系统包括发射器、一个或多个光学器件和一个或多个处理器。发射器被配置为传输来自激光源的发射信号，接收器被配置为接收由对象所反射的返回信号，一个或多个光学器件、转向系统或制动系统中的至少一个，以及车辆控制器。一个或多个光学器件被配置为生成返回信号的具有第一偏振的第一偏振信号，并且生成返回信号的具有与第一偏振正交的第二偏振的第二偏振信号。车辆控制器包括一个或多个处理器。一个或多个处理器被配置为基于第一图像的信噪比(snr)值与第二图像的snr值来计算反射率的值。一个或多个处理器被配置为基于反射率的值来控制转向系统或制动系统中的至少一个的操作。
12、在一些实现方式中，一个或多个处理器还被配置为使得一个或多个光学器件用第一偏振使返回信号偏振以生成第一偏振信号，使得一个或多个光学器件用第二偏振使返回信号偏振以生成第二偏振信号，以及使得一个或多个光学器件检测第一偏振信号和第二偏振信号。一个或多个处理器还被配置为使得一个或多个光学器件对第二偏振信号的相位进行移位，并且使得一个或多个光学器件通过检测相位移位的第二偏振信号来检测第二偏振信号。
13、在一些实现方式中，一个或多个处理器还被配置为基于所计算的反射率的值来确定对象的一个或多个特征，并且基于对象的一个或多个特征来控制自主车辆的轨迹。对象的一个或多个特征包括对象的类型。一个或多个处理器还被配置为将对象的类型确定为将对象的类型确定为沥青道路、车道标记、粗糙的混凝土道路、草或砾石中的一种，并且基于所计算的反射率的值来确定对象是沥青道路。一个或多个处理器还被配置为将对象的类型确定为金属杆、树或电线杆中的一种，并且基于所计算的反射率的值来确定对象是金属杆。一个或多个处理器还被配置为将对象的类型确定为一个或多个人，并且基于所计算的反射率的值来确定一个或多个人的皮肤本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种光检测和测距(lidar)系统，包括：
2.根据权利要求1所述的lidar系统，其中所述一个或多个光学器件包括：
3.根据权利要求2所述的lidar系统，还包括：
4.根据权利要求2所述的lidar系统，还包括：
5.一种自主车辆控制系统，包括一个或多个处理器，其中所述一个或多个处理器被配置为：
6.根据权利要求5所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
7.根据权利要求6所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
8.根据权利要求6所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
9.根据权利要求5所述的自主车辆控制系统，其中所述第一信号指示所述对象的具有第一偏振的第一图像，并且所述第二信号指示所述对象的具有第二偏振的第二图像，并且
10.根据权利要求9所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
11.根据权利要求9所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
<...【技术特征摘要】
1.一种光检测和测距(lidar)系统，包括：
2.根据权利要求1所述的lidar系统，其中所述一个或多个光学器件包括：
3.根据权利要求2所述的lidar系统，还包括：
4.根据权利要求2所述的lidar系统，还包括：
5.一种自主车辆控制系统，包括一个或多个处理器，其中所述一个或多个处理器被配置为：
6.根据权利要求5所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
7.根据权利要求6所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
8.根据权利要求6所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
9.根据权利要求5所述的自主车辆控制系统，其中所述第一信号指示所述对象的具有第一偏振的第一图像，并且所述第二信号指示所述对象的具有第二偏振的第二图像，并且
10.根据权利要求9所述的自主车辆控制系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：斯蒂芬·克劳奇，泽布·巴伯，埃米尔·卡德莱茨，瑞安·加洛韦，西恩·斯皮兰，
申请(专利权)人：欧若拉运营公司，
类型：发明
国别省市：
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