一种轮足式行走管道机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种轮足式行走管道机器人及其使用方法，包括：机身主体；支腿部件，通过关节部件在以z轴方向进行安装，关节部件所在的x轴与机身主体长度同向，在关节部件作用下，支腿组件绕x轴、y轴转动；支腿部件具有与关节部件连接的固定座、以及第三支杆；第二液压缸带动第三支杆在固定座延伸方向上移动，第三支杆作为曲柄摇杆机构的摇杆部进行摆动，且摆动角度使得第三支杆与固定座延伸方向垂直与平行；轮足部件，位于第三支杆的摆动端头。本发明专利技术实现轮式与足式之间相互切换，使其在水平或类水平的管道内具有更高的机动性，并在水平倾角较大或竖直的管道内稳定爬升，避免因滚轮与管道内壁接触产生的摩擦力的不同而出现掉落的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人技术，适用于管道领域，具体涉及一种轮足式行走管道机器人及其使用方法。

技术介绍

1、管道是输送流体物的重要途径，在船舶、石油化工等领域具有非常广泛的应用。为避免管道长时间使用发生腐蚀、堵塞、泄露等问题，需要定期对管道进行清理、巡检等处理，以避免管道运行出现安全隐患；

2、管道内径、布置弯角或者倾角方式的不同，人工对管道内壁巡检较为复杂，且一些已不具备适用性，通过轮足式行走管道机器人携带相应设备对管道内部情况进行详细评估和分析、是越来越普遍的工作方式；

3、现有的轮足式行走管道机器人主要是通过多组支撑臂展开对管道内壁进行压紧、并驱动支撑臂上的滚轮转动使整体在管道内壁上移动，这种机器人前进速度缓慢，机动性较差，容易出现前进一致性差、且易被障碍物卡住出现滚轮打滑无法前进的情况；当管道倾角较大或者竖直时，采用滚轮转动进行爬升的方式很容易因滚轮与管道内壁接触产生的摩擦力的不同、而造成爬升不稳，甚至出现掉落的情况。

技术实现思路

1、本专利技术目的在于提供一种轮足式行走管道机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，所述曲柄摇杆机构还包括被肩部电机(34)驱动转动的第一支杆(35)、以及分别与第一支杆(35)、第三支杆(37)中部转动连接的第二支杆(36)；

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，所述第三支杆(37)与轮足部件(40)之间设有保持架(33)；

5.根据权利要求4所述的一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，所述轮足部件(40)具有...

【技术特征摘要】

1.一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，所述曲柄摇杆机构还包括被肩部电机(34)驱动转动的第一支杆(35)、以及分别与第一支杆(35)、第三支杆(37)中部转动连接的第二支杆(36)；

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，所述第三支杆(37)与轮足部件(40)之间设有保持架(33)；

5.根据权利要求4所述的一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，所述轮足部件(40)具有与保持架(33)固定连接的支撑板(43)、三个成等边三角形布置的主滚轮(44)、绕设在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李龙，张同瓒，华子森，周星辰，郑欣，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：