【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光伏清洗，具体是一种地面光伏组件的清洗设备。
技术介绍
1、沙漠、戈壁等干旱地区常年降水稀少，导致光伏组件表面被大量浮尘覆盖，而沙尘覆盖会严重影响到光伏组件的发电能力，降低光伏组件的电力输出，造成大量经济损失，因此需要通过清洗设备对光伏组件进行清洗作业，以保证其提供稳定的电力输出。
2、由于光伏组件往往数量众多，大多以排与排的方式布置，因此在清洗工作量较大，人工清洗显然不能满足清洗要求，于是为了提高清洗效率，因此会采用车载式清洁设备来对光伏组件进行清洗，然而车载式清洁设备，设备庞大、笨重，对地面平整度有较高要求，极易出现因清洗装置很难适应车载装置剧烈晃动而破坏光伏组件的问题，若采用导轨清洁机器人在光伏组件上自行移动来进行清洗时，排与排光伏组件之间的清洗需要人工频繁装卸，人为干预工作量大，使用效率低，不能进行连续作业，可见，如何实现清洗设备的快速装夹与转移也是实现连续、大范围清洗的关键。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种地面光伏组件的清洗设备，通过在车载装置配置多自由度机械臂，实现清洗设备主体在组与组、排与排之间的转移，降低人工搬运的劳动负荷及危险性，解决了现有技术无法适应安装于荒漠、戈壁等复杂地形的光伏设备清洗需求的问题。
2、本专利技术的技术方案是：
3、一种地面光伏组件的清洗设备，包括清洗装置、移动主体和移动子部件，移动主体上设有多自由度机械臂和快接结构，所述快接结构设置在多自由度机械臂的末端，所述移动主体用于携带多
4、作为本专利技术的进一步改进，所述移动主体包括运输车，所述多自由度机械臂固定在所述运输车上。
5、作为本专利技术的进一步改进，所述运输车上设有流体供应组件、供电组件和主控系统，所述流体供应组件用于向清洗装置供水或供气、所述供电组件用于向清洗装置供电，所述主控系统用于控制清洗装置进行清洗
6、作为本专利技术的进一步改进，所述移动子部件包括承载框架组件、行走机构、牵引机构和移动支撑机构；承载框架组件用于设置在所述光伏组件的上方，所述承载框架组件包括两根滑轨和多个横梁，两根滑轨沿光伏板的第一方向平行设置，多个横梁垂直连接在两根滑轨之间，所述清洗装置与所述两根滑轨滑动连接；行走机构设置在所述承载框架组件上，用于带动承载框架组件沿光伏板的第二方向行走，第二方向与所述第一方向垂直；牵引机构设置在所述承载框架组件上，所述牵引机构的输出端与所述清洗装置连接，用于带动所述清洗装置在滑轨上滑动对光伏板进行清洗；移动支撑机构设置在位于所述滑轨两端的横梁上，所述移动支撑机构用于在行走机构带动所述承载框架组件沿光伏板移动时，对所述承载框架组件起到支撑作用。
7、作为本专利技术的进一步改进，所述行走机构包括四组支撑驱动轮组件，所述四组支撑驱动轮两两成对分别对应连接在两根滑轨的两端，且位于光伏板的上下两侧边缘处，所述支撑驱动轮组件包括第一摆角电机、第一轴承座、第一连接梁、第一伸缩组件、第二连接梁、安装板、驱动电机和两个柔性轮，所述第一摆角电机与所述滑轨固定连接，所述第一摆角电机的输出轴通过第一轴承座与所述第一连接横梁的一端连接，所述第一伸缩组件连接在第一连接横梁的另一端底部，所述第一伸缩组件具有竖直移动的伸缩端，且伸缩端与所述第二连接梁的一端固定，所述第二连接梁的另一端固定有竖直设置的安装板，所述两个柔性轮转动连接在所述安装板上，所述驱动电机固定在第二连接梁上，所述驱动电机的输出轴与其中一个柔性轮的轮轴连接。
8、作为本专利技术的进一步改进，所述移动支撑机构包括两组三角稳定支撑组件，分别对称连接在两个横梁的下方，所述三角稳定支撑组件包括上抓杆、下抓杆、支撑杆和两个工字钢抓手组件，所述上抓杆与下抓杆为伸缩式结构，包括外管和滑动套设在外管内的内杆，所述上抓杆的外管端与所述下抓杆外管端之间通过第一铰链相互铰接，所述上抓杆的内杆端、所述下抓杆的内杆端分别对应与两个工字钢抓手组件铰接，所述上抓杆的外管端顶部通过连接组件与所述支撑杆的一端可拆卸连接，所述支撑杆的另一端与所述横梁的底部固定。
9、作为本专利技术的进一步改进，所述两根滑轨的中部侧壁上分别设有辅助支撑轮组件，所述辅助支撑轮组件包括第二摆角电机、第二轴承座、支撑横梁、第二伸缩组件、支撑板、第二铰链和多个万向支撑轮，所述第二摆角电机和所述第二轴承座均与所述滑轨的中部固定，所述第二摆角电机的输出轴与第二轴承座转动连接，所述支撑横梁的一端与第二摆角电机的输出轴固定，所述支撑横梁的另一端底部设有所述第二伸缩组件，所述第二伸缩组件具有向下移动的伸缩端，且伸缩端与所述支撑板连接，所述支撑板的底部连接有多个万向支撑轮。
10、作为本专利技术的进一步改进，所述牵引机构包括连接台架，两个卷扬电机组件、牵引绳和多个滑轮，所述连接台架架设固定在两根滑轨的顶部，所述两个卷扬电机组件平行连接在所述连接台架上，所述牵引绳的两端分别对应缠绕在两个卷扬电机组件上，所述多个滑轮分别对应设置在多个横梁上，所述牵引绳穿设在多个滑轮上，所述清洗装置与所述牵引绳连接。
11、作为本专利技术的进一步改进，所述快接结构为机器人自动快换装置，所述机器人自动快换装置设置在所述多自由度机械臂的末端以及所述连接台架上。
12、作为本专利技术的进一步改进，所述连接台架上设有视觉辅助组件，所述视觉辅助组件为光伏组件间跨越提供光伏组件形态、位置信息，所述视觉辅助组件包括激光器、相机和主控器，所述激光器与相机组成图像采集模块，并与所述主控器集成于视觉主机柜中，所述视觉主机柜与所述连接台架固定。
13、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
14、1.本专利技术通过车载的方式配置多自由度机械臂，并利用快接结构能够实现将移动子部件与移动主体分离与结合的功能，从而实现将清洗装置主体在排与排之间的转移，降低人工搬运的劳动负荷及危险性，有效的提高连续作业能力。
15、2.本专利技术通过将清洗装置主体与水或气、电等供给分离的模式，使得清洗装置主体通过移动子部件装夹于光伏设备上，而将供水或供气、供电、主控系统等部件通过车载移动装置搭载，有效提升了清洗能力。
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1.一种地面光伏组件的清洗设备，包括清洗装置(4)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述移动主体(2)包括运输车(21)，所述多自由度机械臂(25)固定在所述运输车(21)上。
3.根据权利要求2所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述运输车(21)上设有流体供应组件、供电组件和主控系统(23)，所述流体供应组件用于向清洗装置(4)供水或供气、所述供电组件用于向清洗装置(4)供电，所述主控系统(23)用于控制清洗装置(4)进行清洗。
4.根据权利要求1所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述移动子部件(3)包括：
5.根据权利要求4所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述行走机构(32)包括四组支撑驱动轮组件，所述四组支撑驱动轮两两成对分别对应连接在两根滑轨(311)的两端，且位于光伏板(1)的上下两侧边缘处，所述支撑驱动轮组件包括第一摆角电机(321)、第一轴承座(322)、第一连接梁(323)、第一伸缩组件(324)、第二连接梁(325)、安装板(326)、驱动电机(327)和两个柔性
6.根据权利要求5所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述移动支撑机构(34)包括两组三角稳定支撑组件，分别对称连接在两个横梁(312)的下方，所述三角稳定支撑组件包括上抓杆(341)、下抓杆(342)、支撑杆(343)和两个工字钢抓手组件(344)，所述上抓杆(341)与下抓杆(342)为伸缩式结构，包括外管(3401)和滑动套设在外管(3401)内的内杆(3402)，所述上抓杆(341)的外管端与所述下抓杆(342)外管端之间通过第一铰链(345)相互铰接，所述上抓杆(341)的内杆端、所述下抓杆(342)的内杆端分别对应与两个工字钢抓手组件(344)铰接，所述上抓杆(341)的外管端顶部通过连接组件(346)与所述支撑杆(343)的一端可拆卸连接，所述支撑杆(343)的另一端与所述横梁(312)的底部固定。
7.根据权利要求6所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述两根滑轨(311)的中部侧壁上分别设有辅助支撑轮组件(35)，所述辅助支撑轮组件(35)包括第二摆角电机(351)、第二轴承座(352)、支撑横梁(353)、第二伸缩组件(354)、支撑板(355)、第二铰链(356)和多个万向支撑轮(357)，所述第二摆角电机(351)和所述第二轴承座(352)均与所述滑轨(311)的中部固定，所述第二摆角电机(351)的输出轴与第二轴承座(352)转动连接，所述支撑横梁(353)的一端与第二摆角电机(351)的输出轴固定，所述支撑横梁(353)的另一端底部设有所述第二伸缩组件(354)，所述第二伸缩组件(354)具有向下移动的伸缩端，且伸缩端与所述支撑板(355)连接，所述支撑板(355)的底部连接有多个万向支撑轮(357)。
8.根据权利要求4所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述牵引机构(33)包括连接台架(331)，两个卷扬电机组件(332)、牵引绳(333)和多个滑轮(334)，所述连接台架(331)架设固定在两根滑轨(311)的顶部，所述两个卷扬电机组件(332)平行连接在所述连接台架(331)上，所述牵引绳(333)的两端分别对应缠绕在两个卷扬电机组件(332)上，所述多个滑轮(334)分别对应设置在多个横梁(312)上，所述牵引绳(333)穿设在多个滑轮(334)上，所述清洗装置(4)与所述牵引绳(333)连接。
9.根据权利要求8所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述快接结构(26)为机器人自动快换装置，所述机器人自动快换装置设置在所述多自由度机械臂的末端以及所述连接台架(331)上。
10.根据权利要求8所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述连接台架(331)上设有视觉辅助组件(5)，所述视觉辅助组件(5)为光伏组件间跨越提供光伏组件形态、位置信息，所述视觉辅助组件(5)包括激光器(51)、相机...
【技术特征摘要】
1.一种地面光伏组件的清洗设备，包括清洗装置(4)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述移动主体(2)包括运输车(21)，所述多自由度机械臂(25)固定在所述运输车(21)上。
3.根据权利要求2所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述运输车(21)上设有流体供应组件、供电组件和主控系统(23)，所述流体供应组件用于向清洗装置(4)供水或供气、所述供电组件用于向清洗装置(4)供电，所述主控系统(23)用于控制清洗装置(4)进行清洗。
4.根据权利要求1所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述移动子部件(3)包括：
5.根据权利要求4所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述行走机构(32)包括四组支撑驱动轮组件，所述四组支撑驱动轮两两成对分别对应连接在两根滑轨(311)的两端，且位于光伏板(1)的上下两侧边缘处，所述支撑驱动轮组件包括第一摆角电机(321)、第一轴承座(322)、第一连接梁(323)、第一伸缩组件(324)、第二连接梁(325)、安装板(326)、驱动电机(327)和两个柔性轮(328)，所述第一摆角电机(321)与所述滑轨(311)固定连接，所述第一摆角电机(321)的输出轴通过第一轴承座(322)与所述第一连接横梁(353)的一端连接，所述第一伸缩组件(324)连接在第一连接横梁(353)的另一端底部，所述第一伸缩组件(324)具有竖直移动的伸缩端，且伸缩端与所述第二连接梁(325)的一端固定，所述第二连接梁(325)的另一端固定有竖直设置的安装板(326)，所述两个柔性轮(328)转动连接在所述安装板(326)上，所述驱动电机(327)固定在第二连接梁(325)上，所述驱动电机(327)的输出轴与其中一个柔性轮(328)的轮轴连接。
6.根据权利要求5所述的光伏组件清洗设备，其特征在于，所述移动支撑机构(34)包括两组三角稳定支撑组件，分别对称连接在两个横梁(312)的下方，所述三角稳定支撑组件包括上抓杆(341)、下抓杆(342)、支撑杆(343)和两个工字钢抓手组件(344)，所述上抓杆(341)与下抓杆(342)为伸缩式结构，包括外管(3401)和滑动套设在外管(3401)内的内杆(3402)，所述上抓杆(341)的外管端与所述下抓杆(342)外管端之间通过第一铰链(345)相互铰接，所述上抓杆(341)的内杆端、...
【专利技术属性】
技术研发人员：宿友亮，马泽峰，马世明，李肖，张波，
申请(专利权)人：宁夏大学，
类型：发明
国别省市：
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