【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉识别，尤其是涉及一种集装箱内物体检测的方法、系统及装置。
技术介绍
1、目前，计算机视觉识别技术已得到广泛运用，可大幅提升大批量物体筛选、统计的效率，特别适合于集装箱运输行业。
2、现在，对于集装箱的计算机视觉应用往往是对从集装箱外部进行整体识别，而很少涉及其内部货物，并且相关系统构造复杂成本高。经调查发现，开箱查验集装箱内部是否有物体，往往是导致查验效率低下的主要原因。
3、因此，当集装箱处于关闭状态时，其内部漆黑一团，如何在这种环境中利用计算机视觉技术自动、简便、有效地判断集装箱内是否有物体成为解决问题的关键。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种集装箱内物体检测的方法、系统及装置，以解决现有技术中存在的至少一种上述技术问题。
2、第一方面，为解决上述技术问题，本专利技术提供一种集装箱内物体检测的方法，包括如下步骤：
3、步骤1、在某个空集装箱关闭状态下，采集该集装箱内部若干张红外图片，每张图片的尺寸大小相同，提取所有图片中每个像素点的像素平均值构建标准图片；
4、步骤2、在该集装箱关闭状态下，从同一位置采集该集装箱内部若干张红外图片作为对比图片，且对比图片的尺寸大小与所述标准图片一致；
5、步骤3、提取某个对比图片，将该图片中每个像素点的像素值与所述标准图片进行逐个比对：若前者大于后者，且前者与后者之间的差异值超过第一预设阈值时，则该像素点标记为第一判定值；否则，该像素点标记为
6、步骤4、判定标记第一判定值的像素点数量是否超过第二预设阈值：若是，则标记该张图片为疑似有物体；若否，则标记该张图片为疑似无物体；
7、步骤5、对剩余的对比图片，迭代执行步骤3；
8、步骤6、在所有已标记图片中，判断标记为疑似有物体图片的数量是否超过第三预设阈值：若是，则判定该集装箱为有物体；若否，则判定该集装箱为无物体。
9、通过上述步骤，可以自动、简便、快捷地识别出关闭状态下集装箱内部是否有物体。
10、在一种可行的实施方式中，所述红外图片为从集装箱内壁正中位置向内拍摄的图片，这样图片可覆盖集装箱内部主要空间范围。
11、在一种可行的实施方式中，所述步骤3中比对的具体方法是分别将标准图片及对比图片的像素点按照逐行逐个的顺序提取像素值，构建每个图片的像素值集合，将每个对比图片像素值集合的像素值分别与标准图片像素值集合的像素值逐个进行比对。这样可以简便准确地将对比图片与标准图片中各个位置的像素点进行像素值比对。
12、在一种可行的实施方式中，所述第一预设阈值为40～60之间的任一整数，这样便于后序得到准确结果。
13、在一种可行的实施方式中，所述第一判定值为1。
14、在一种可行的实施方式中，所述第二判定值为0。
15、在一种可行的实施方式中，所述第二预设阈值为图片中像素点总数的一半，这样便于后序得到准确结果。
16、在一种可行的实施方式中，所述第三预设阈值为对比图片总数的一半，这样便于得到准确的判定结果。
17、第二方面，基于相同的专利技术构思，本申请还提供一种集装箱内物体检测的系统，包括数据采集模块、数据处理模块及结果生成模块：
18、所述数据采集模块，用于采集标准图片及对比图片；所述标准图片，是在某个空集装箱关闭状态下，采集该集装箱内部若干张红外图片，每张图片的尺寸大小相同，提取所有图片中每个像素点的像素平均值构建的图片；所述对比图片，是在该集装箱关闭状态下，从同一位置采集的该集装箱内部若干张红外图片；所述对比图片的尺寸大小与所述标准图片一致；
19、所述数据处理模块，包括比对单元、标记单元及判定单元：
20、所述比对单元，用于提取对比图片，并将图片中每个像素点的像素值与标准图片进行逐个比对：若前者大于后者，且前者与后者之间的差异值超过第一预设阈值时，则该像素点标记为第一判定值；否则，该像素点标记为第二判定值；
21、所述标记单元，用于判定标记第一判定值的像素点数量是否超过第二预设阈值：若是，则标记该张图片为疑似有物体；若否，则标记该张图片为疑似无物体；并对剩余的对比图片，迭代进行标记；
22、所述判定单元，用于在所有已标记图片中，判断标记为疑似有物体图片的数量是否超过第三预设阈值：若是，则判定该集装箱为有物体；若否，则判定该集装箱为无物体；
23、所述结果生成模块，用于将判定结果外发。
24、第三方面，基于相同的专利技术构思，本申请还提供了一种集装箱内物体检测的装置，包括处理器、存储器及总线，所述存储器存储可由处理器读取的指令及数据，所述处理器用于调用所述存储器中的指令及数据，以执行如上所述的任一一种集装箱内物体检测的方法，所述总线连接各功能部件之间传送信息。
25、在一种可行的实施方式中，所述装置还包括红外补光灯，以便于拍摄红外图片。
26、在一种可行的实施方式中，所述红外补光灯包括led驱动器，所述led驱动器的lx引脚连接二极管ss14的正极，所述二级管ss14的负极连接电容c17的一端，所述电容c17的另一端接地，红外灯led1的正极连接所述二级管ss14的负极，所述红外灯led1的负极连接红外灯led3的正极，所述红外灯led3的负极连接红外灯led2的正极，所述红外灯led2的负极连接电阻r1的一端，所述电阻r1的另一端接地，所述红外灯led2的负极还连接所述led驱动器的fb引脚，所述红外灯led1的正极还连接所述led驱动器的ovp引脚，所述led驱动器的in引脚连接电感l7的一端，所述电感l7的另一端连接所述二极管ss14的正极，所述led驱动器的in引脚连接3.3v电位，所述led驱动器的in引脚连接电容c16的一端，所述电容c16的另一端接地，所述led驱动器的en/pwm引脚连接电阻r2的一端，所述电阻r2的另一端连接3.3v电位，所述led驱动器的gnd引脚接地，这样可以驱动三个串联的红外led灯同时进行补光，及时得到红外图片。
27、采用上述技术方案，本专利技术具有如下有益效果：
28、本专利技术提供的一种集装箱内物体检测的方法、系统及装置，可以快速、简便、自动地判断出关闭状态下的集装箱内部是否有物体，提高了集装箱查验的效率。
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1.一种集装箱内物体检测的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述红外图片为从集装箱内壁正中位置向内拍摄的图片。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3中比对的具体方法是分别将标准图片及对比图片的像素点按照逐行逐个的顺序提取像素值，构建每个图片的像素值集合，将每个对比图片像素值集合的像素值分别与标准图片像素值集合的像素值逐个进行比对。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值为40～60之间的任一整数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设阈值为图片中像素点总数的一半。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三预设阈值为对比图片总数的一半。
7.一种集装箱内物体检测的系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据处理模块及结果生成模块：
8.一种集装箱内物体检测的装置，其特征在于，包括处理器、存储器及总线，所述存储器存储可由处理器读取的指令及数据，所述处理器用于调用所述存储器中的指令及数据，以执行如权利要求1～6
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括红外补光灯。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述红外补光灯包括LED驱动器，所述LED驱动器的LX引脚连接二极管SS14的正极，所述二级管SS14的负极连接电容C17的一端，所述电容C17的另一端接地，红外灯LED1的正极连接所述二级管SS14的负极，所述红外灯LED1的负极连接红外灯LED3的正极，所述红外灯LED3的负极连接红外灯LED2的正极，所述红外灯LED2的负极连接电阻R1的一端，所述电阻R1的另一端接地，所述红外灯LED2的负极还连接所述LED驱动器的FB引脚，所述红外灯LED1的正极还连接所述LED驱动器的OVP引脚，所述LED驱动器的IN引脚连接电感L7的一端，所述电感L7的另一端连接所述二极管SS14的正极，所述LED驱动器的IN引脚连接3.3V电位，所述LED驱动器的IN引脚连接电容C16的一端，所述电容C16的另一端接地，所述LED驱动器的EN/PWM引脚连接电阻R2的一端，所述电阻R2的另一端连接3.3V电位，所述LED驱动器的GND引脚接地。
...【技术特征摘要】
1.一种集装箱内物体检测的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述红外图片为从集装箱内壁正中位置向内拍摄的图片。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3中比对的具体方法是分别将标准图片及对比图片的像素点按照逐行逐个的顺序提取像素值，构建每个图片的像素值集合，将每个对比图片像素值集合的像素值分别与标准图片像素值集合的像素值逐个进行比对。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值为40～60之间的任一整数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设阈值为图片中像素点总数的一半。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三预设阈值为对比图片总数的一半。
7.一种集装箱内物体检测的系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据处理模块及结果生成模块：
8.一种集装箱内物体检测的装置，其特征在于，包括处理器、存储器及总线，所述存储器存储可由处理器读取的指令及数据，所述处理器用于调用所述存储器中的指令及数据，以执行如权利要求1～6中任一所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：何小东，蔡元博，焦斌，
申请(专利权)人：贵庭数字科技天津有限公司，
类型：发明
国别省市：
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