【技术实现步骤摘要】
本申请涉及管道检测技术的领域，尤其是涉及一种用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人。
技术介绍
1、随着经济的不断发展、工业技术的不断更新，从日常生活到工、农业生产 ,管道几乎无处不在，其中圆形管道的应用最为广泛。一旦管道发生事故 ,正常的生产和生活就要受到影响 ,甚至造成环境污染或者爆炸等严重后果。 此外 ,有很多设备上有管状工件 ,例如锅炉管、热交换器管、蒸发器管、石油裂解炉管等 ,这些管状工件也和管道一样 ,其安全性需要保证。
2、为了确保管道的稳定性，通常需要对管道进行探伤检测，检测焊接头处是否有裂纹、检测管道内壁是否有纵向裂纹等，而且通常管壁具有一定的厚度，从外部很难准确地检测裂纹，因此需要进入管道内部进行探伤检测。但是由于管道很长，而且内部环境恶劣，人工无法直接进入管道对管道进行探伤检测，因此通常用到管道机器人检测。
3、相关技术中记载的管道机器人，通常采用超声波探伤的方式，即通过使用超声波探测管道内部或表面的缺陷、腐蚀、厚度等问题，超声波在管道中的传播和反射可以提供关于管道状况的信息。但是，现有的管道机器人，只能在固定内径的管道中行走，无法适应多种不同内径的管道并行走，当需要检测大量不同内径的管道时，则需要配置大量的对应不同管道内径的管道机器人，这样增加了检测成本。因此，设计一种对不同直径的管道均能够探测的管道机器人是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决现有的管道机器人无法适应不同直径的管道的探测工作，以降低探测成本，本申请提供一种用于钢
2、本申请提供的一种用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人采用如下的技术方案：
3、一种用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，包括壳体、探测机构和行走支腿；
4、所述探测机构设置在所述壳体上，所述探测机构用于探测管道内表面的缺陷；
5、所述行走支腿设置有至少三个，各所述行走支腿沿所述壳体的周向环形设置，各所述行走支腿间隔排布；
6、所述行走支腿包括直线伸缩件和行走轮，所述直线伸缩件的一端与所述壳体转动连接，所述行走轮安装在所述直线伸缩件远离所述壳体的一端，所述直线伸缩件用于调节所述行走轮与所述壳体之间的距离。
7、通过采用上述技术方案，使用时，将探伤机器人放置在管道内，直线伸缩件调节行走轮和壳体之间的距离，直至行走轮与管道内壁抵接以便行走，当各个行走支腿调节完成后，各个便都可以起到支撑作用，这样便可以将整个探伤机器人架设在管道内，通过行走支腿的移动，进而带动探伤机器人主体移动。这样，通过设置的直线伸缩件来改变整个行走支腿的长度，从而使得探伤机器人可以根据不同直径的管道而调节行走支腿的长度，便可以满足不同直径管道的探测，不需要再配置大量的对应不同管道内径的管道机器人，解决了现有的管道机器人无法适应不同直径的管道的探测工作，降低了探测成本。
8、可选的，所述行走轮包括安装板、压缩弹簧和车轮，所述车轮设置有至少一个，所述压缩弹簧和所述车轮一一对应，所述安装板连接在所述直线伸缩件远离所述壳体的一端，所述车轮通过所述压缩弹簧与所述安装板连接。
9、通过采用上述技术方案，调节直线伸缩件，保证车轮与管道内壁贴合，通过设置的压缩弹簧，将车轮与直线伸缩件之间的刚性连接变为柔性连接，能够消除移动过程中产生的冲击。
10、可选的，所述行走支腿还包括伸缩杆和拉伸弹簧，所述伸缩杆的一端铰接在所述壳体外壁上，所述伸缩杆的另一端铰接在所述安装板上，所述拉伸弹簧的两端分别连接在所述伸缩杆的两端。
11、通过采用上述技术方案，伸缩杆和拉伸弹簧能够起到支撑作用，能够提高稳定性，从而可以应对不同的管道状况。
12、可选的，所述探测机构包括渗透液储液盒、清水储液盒、显像剂储液盒、压缩机、喷头、支管、主管和摄像头，所述渗透液储液盒、所述清水储液盒、所述显像剂储液盒分别通过独立的所述支管与所述压缩机连通，所述喷头通过所述主管与所述压缩机连通，所述摄像头安装在所述壳体上且用于拍摄和高清扫描管道内壁的图像。
13、通过采用上述技术方案，首先渗透液储液盒将渗透液注入压缩机中，然后压缩机将高压渗透液通过喷头喷出，然后清水储液盒将清水注入压缩机中，然后压缩机将高压清水通过喷头喷出，最后显像剂储液盒将显像剂注入压缩机中，然后压缩机将高压显像剂通过喷头喷出，摄像头获取管道内壁的图像，以便于工作人员及时分析得出结论。
14、可选的，所述喷头为万向喷头，所述喷头能够产生压力以供所述行走轮沿管道的长度方向行走。
15、通过采用上述技术方案，在满足喷射的条件下，喷头产生的压力能够作为动力源驱动车轮移动，达到节能的目的。
16、可选的，还包括环形导轨和移动小车，所述环形导轨沿所述壳体的周向设置，所述移动小车在所述环形导轨上滑动，所述摄像头安装在所述移动小车上。
17、通过采用上述技术方案，移动小车带着摄像头实现360度旋转，实现无死角拍摄和高清扫描，以达到最佳拍摄和高清扫描效果。
18、可选的，所述移动小车上设置有感应件，所述壳体外部上安装有感应器，所述感应器位于所述导轨的一侧，所述感应器耦接有控制器，当所述感应器感应到所述感应件时，所述控制器能够控制所述移动小车停止移动。
19、通过采用上述技术方案，通过感应件和感应器的配合，自动控制移动小车的起停。
20、可选的，还包括电磁铁，所述电磁铁安装在所述壳体上且位于所述感应器的一侧，所述移动小车的底部固定有能够被所述电磁铁吸引的金属件，当所述感应器感应到所述感应件时，所述电磁铁通电吸引所述金属件。
21、通过采用上述技术方案，当移动小车不需要移动时，电磁铁通电吸引移动小车上的金属件，从而可以实现对移动小车的固定效果；当移动小车需要移动时，电磁铁断电即可。
22、可选的，所述摄像头的前端罩设有透明的保护罩，用于阻挡污水溅射到所述摄像头的镜头上。
23、通过采用上述技术方案，保护罩能够阻挡污水溅射到摄像头的镜头上，保证成像的清晰。
24、可选的，还包括伸缩驱动件和刮板，所述伸缩驱动件安装在所述保护罩远离所述摄像头的一端，所述刮板连接在所述伸缩驱动件的输出轴上，所述伸缩驱动件用于带动所述刮板移动以去除保护罩上的污渍。
25、通过采用上述技术方案，当保护罩上有污渍时，伸缩驱动件带动刮板移动以及时将污渍去除，保证成像的清晰性。
26、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
27、1.本申请中提供了一种用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其包括壳体、探测机构和行走支腿，行走支腿设置有至少三个，探测机构安装在壳体上，行走支腿通过设置的直线伸缩件来改变整个行走支腿的长度，从而使得管道机器人可以根据不同直径的管道而调节行走支腿的长度，将壳体支撑在管道上，这样便可以满足不同直径管道的探测，不需要再配置大量的对应不同管道内径的管道机器人，解决本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：包括壳体(1)、探测机构(3)和行走支腿(2)；
2.根据权利要求1所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述行走轮(22)包括安装板(221)、压缩弹簧(222)和车轮(223)，所述车轮(223)设置有至少一个，所述压缩弹簧(222)和所述车轮(223)一一对应，所述安装板(221)连接在所述直线伸缩件(21)远离所述壳体(1)的一端，所述车轮(223)通过所述压缩弹簧(222)与所述安装板(221)连接。
3.根据权利要求2所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述行走支腿(2)还包括伸缩杆(231)和拉伸弹簧(232)，所述伸缩杆(231)的一端铰接在所述壳体(1)外壁上，所述伸缩杆(231)的另一端铰接在所述安装板(221)上，所述拉伸弹簧(232)的两端分别连接在所述伸缩杆(231)的两端。
4.根据权利要求1所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述探测机构(3)包括渗透液储液盒(31)、清水储液盒(32)、显像剂储液盒(33)、压缩机
5.根据权利要求4所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述喷头(35)为万向喷头，所述喷头(35)能够产生压力以供所述行走轮(22)沿管道的长度方向行走。
6.根据权利要求4所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：还包括环形导轨(7)和移动小车(8)，所述环形导轨(7)沿所述壳体(1)的周向设置，所述移动小车(8)在所述环形导轨(7)上滑动，所述摄像头(38)安装在所述移动小车(8)上。
7.根据权利要求6所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述移动小车(8)上设置有感应件(9)，所述壳体(1)外部上安装有感应器(10)，所述感应器(10)位于所述导轨的一侧，所述感应器(10)耦接有控制器(6)，当所述感应器(10)感应到所述感应件(9)时，所述控制器(6)能够控制所述移动小车(8)停止移动。
8.根据权利要求7所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：还包括电磁铁(11)，所述电磁铁(11)安装在所述壳体(1)上且位于所述感应器(10)的一侧，所述移动小车(8)的底部固定有能够被所述电磁铁(11)吸引的金属件(12)，当所述感应器(10)感应到所述感应件(9)时，所述电磁铁(11)通电吸引所述金属件(12)。
9.根据权利要求4所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述摄像头(38)的前端罩设有透明的保护罩(13)，用于阻挡污水溅射到所述摄像头(38)的镜头上。
10.根据权利要求9所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：还包括伸缩驱动件(142)和刮板(141)，所述伸缩驱动件(142)安装在所述保护罩(13)远离所述摄像头(38)的一端，所述刮板(141)连接在所述伸缩驱动件(142)的输出轴上，所述伸缩驱动件(142)用于带动所述刮板(141)移动以去除保护罩(13)上的污渍。
...【技术特征摘要】
1.一种用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：包括壳体(1)、探测机构(3)和行走支腿(2)；
2.根据权利要求1所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述行走轮(22)包括安装板(221)、压缩弹簧(222)和车轮(223)，所述车轮(223)设置有至少一个，所述压缩弹簧(222)和所述车轮(223)一一对应，所述安装板(221)连接在所述直线伸缩件(21)远离所述壳体(1)的一端，所述车轮(223)通过所述压缩弹簧(222)与所述安装板(221)连接。
3.根据权利要求2所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述行走支腿(2)还包括伸缩杆(231)和拉伸弹簧(232)，所述伸缩杆(231)的一端铰接在所述壳体(1)外壁上，所述伸缩杆(231)的另一端铰接在所述安装板(221)上，所述拉伸弹簧(232)的两端分别连接在所述伸缩杆(231)的两端。
4.根据权利要求1所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述探测机构(3)包括渗透液储液盒(31)、清水储液盒(32)、显像剂储液盒(33)、压缩机(34)、喷头(35)、支管(36)、主管(37)和摄像头(38)，所述渗透液储液盒(31)、所述清水储液盒(32)、所述显像剂储液盒(33)分别通过独立的所述支管(36)与所述压缩机(34)连通，所述喷头(35)通过所述主管(37)与所述压缩机(34)连通，所述摄像头(38)安装在所述壳体(1)上且用于拍摄和高清扫描管道内壁的图像。
5.根据权利要求4所述的用于钢管内壁无损探伤的探伤机器人，其特征在于：所述喷头(35)为万向喷头，所述喷头(35)能够产生压力以供所述行走轮(22)沿管道...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯浩，张宴昭，陈星星，赵军峰，王佳伟，林辉，
申请(专利权)人：北京西管安通检测技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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