【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆操作控制系统。
技术介绍
1、包括自动驾驶车辆在内的车辆接收道路数据，以识别即将到来的道路状况。道路数据可能包括高清(hd)地图细节，诸如，拓扑变化和道路几何形状，这是自动驾驶汽车导航系统操作所必需的。hd地图数据会定期更新，但例行更新至少每六个月进行一次，因此可能无法提供日常使用的最新数据，尤其是在发生影响车道可用性的道路变道时，诸如，临时车道封闭、事故车道封闭和紧急情况等。美国交通部(usdot)和多个移动电话数据服务商提供了有关道路行驶状况和变道问题的更多最新信息。
2、一些汽车制造商目前在车辆设计中实施了广泛的遥测解决方案，但是目前仍无法将上述最新遥测信息与随着车道条件变化而实现自动变道的能力相结合。
3、因此，虽然当前的车辆遥测控制系统达到了其预期目的，但仍需要一种新型改进的车辆自动变道系统和方法。
技术实现思路
1、根据几个方面，一种自动变道激活系统包括主车，主车包括车载计算机。远程信息处理模块在计算机和远程信息处理模块之间传递全球定位系统(gps)数据。主车的显示设备接收来自计算机的消息信号。视觉系统状态由显示设备呈现给主车的用户，显示设备包括：呈现道路信息消息的信息屏幕、呈现为用户识别主车从第一道路车道切换到第二道路车道的机会消息的控制屏幕，以及指示主车要走的路径的变道方向箭头。主车中的运动控制模块从计算机接收控制信号(包括变道执行信号)，以供主车在道路的非拥堵区域内启动和控制车辆自动变道。
2、在本公开的另一方面，
3、在本公开的另一方面，主车中的车身控制模块从计算机接收控制信号(包括，但不限于，转向信号激活信号)，以及避免在高度拥堵区域自动变道。
4、在本公开的另一方面，主车中的运动控制模块从计算机接收控制信号，包括，但不限于，变道执行信号。
5、在本公开的另一方面，非拥堵区域定义了第一道路区域，第一道路区域包括第一道路车道和第二道路车道，其中，主车和多个其它车辆以标示的速度限制和在标示的速度限制下推荐的车间间距行驶。高度拥堵区域定义了第二道路区域，其中，其它车辆在接近及处于第一道路车道和第二道路车道之一封闭的车道封闭区域内以低于标示的速度限制和减小的车间间距行驶。
6、在本公开的另一方面，提供了一种行车间距采样模块，其中，用于确定同一车道上连续车辆之间的距离，包括主车与第二车辆之间的距离。并且提供了一种位置采样模块，其中，获得非拥堵区域前方的高度拥堵区域内车辆的位置采样。
7、在本公开的另一方面，分别计算位置采样模块识别的连续车辆之间的多个速度差；并且速度判断模块监视多个速度差中的一个或多个并识别平均速度差。
8、在本公开的另一方面，包括第一云，其具有车辆数量跟踪数据、概率机会数据和转向信号统计数据并与远程信息处理模块进行通信；以及第二云，其提供的信息包括第一云可访问的道路施工数据。
9、在本公开的另一方面，概率机会确定模块识别了在非拥堵区域内的变道控制点pc和早于高度拥堵区域内的拥堵点c1之间，主车能够在非拥堵区域内完成从第一车道到第二车道的变道的可能性。
10、在本公开的另一方面，与计算机通信的主车的一组感知传感器接收本地环境数据、车速和行进方向数据。
11、根据几个方面，一种激活车辆自动变道的方法，包括：获得道路非拥堵区域的近似车辆位置分布；在车载计算机与主车的远程信息处理模块之间传递全球定位系统(gps)数据和车辆位置分布；对成功从非拥堵区域内的变道控制点(pc)变道至道路拥堵区域内的拥堵点(c1)的概率进行评估；确定非拥堵区域内车辆的平均行车间距；计算主车在目标道路车道上的安全变道行车间距；以及生成包括变道执行信号在内的控制信号，以供主车在非拥堵区域内启动和控制车辆自动变道至目标道路车道。
12、在本公开的另一方面，该方法还包括：以如下方式使用转向信号统计来执行概率评估调整：使用转向信号统计作为反馈来调整车辆数量或密度评估；以及应用转向信号采样记录，包括纬度、经度、行进方向、信号状态和时间戳。
13、在本公开的另一方面，该方法还包括：执行车辆密度调整，假设变道持续时间为且转向信号激活总持续时间为τ，则机会搜索持续时间为通过遥测推断主车车速；以及在假设道路上车辆之间的车辆间隙最小的情况下，在道路的虚拟路段上确定车辆计数调整，在所述虚拟路段上的车辆计数调整中，车辆计数是由道路的一段虚拟路段长度上的多个车辆采样点定义。
14、在本公开的另一方面，该方法还包括：应用更新后预期行车间距来评估变道机会；以及当道路相邻车道上的车辆之间存在速度差时，应用预定的速度差阈值。
15、在本公开的另一方面，该方法还包括：比较在车道封闭点处随着时间推移的车辆到达率和车辆通过率，以确定何时出现拥堵区域。
16、在本公开的另一方面，该方法还包括：确定车辆排队区域中短时间内的通过率是否不变，该短时间限定持续时间大约为10分钟；计算完全通过车辆排队区域所需的时间；以及利用车辆遥测来确定完全通过车辆排队区域处的车道封闭点所需的时间。
17、在本公开的另一方面，该方法还包括：利用排队模型来确定车辆排队区域中车辆队列的车辆规模是否正在壮大；以及应用聚类算法来确定何时出现拥堵区域以及排队区域中的车辆规模是否正在壮大。
18、根据几个方面，一种执行车辆自动变道的方法，包括：获得道路非拥堵区域中的近似车辆位置分布，包括具有全球定位系统(gps)位置、行车间距遥测位置、主车道确定和非拥堵区域中的每个车道遵循预期行车间距的泊松点过程(position point process)的车辆位置；调整车辆数量或密度评估；对成功从变道控制点(pc)变道至拥堵区域中的拥堵点(c1)的概率进行评估；确定非拥堵区域中车辆的平均行车间距；计算安全变道行车间距；以及确定时间间隔，以利用即将到来车辆的假定车速在任意连续两辆车到达之间执行至少一次变道。
19、在本公开的另一方面，该方法还包括：在调整车辆数量或密度评估时，使用转向信号统计作为反馈。
20、在本公开的另一方面，该方法还包括：生成包括变道执行信号在内的控制信号，以供主车在非拥堵区域中启动和控制车辆自动变道。
21、根据本文提供的描述，其它应用领域将变得显而易见。应当理解，描述和特定示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动变道激活系统，包括：
2.根据权利要求1所述的自动变道激活系统，其中，所述主车定义为自主车辆并包括地图数据库，以向所述计算机提供道路数据，所述道路数据包括所述主车正在穿越的主车道的标识。
3.根据权利要求2所述的自动变道激活系统，包括所述主车中的车身控制模块，用于从所述计算机接收所述控制信号，包括但不限于转向信号激活信号；以及用于避免在高度拥堵区域自动变道。
4.根据权利要求3所述的自动变道激活系统，还包括所述主车中的运动控制模块，用于从所述计算机接收所述控制信号，包括但不限于变道执行信号。
5.根据权利要求3所述的自动变道激活系统，其中：
6.根据权利要求1所述的自动变道激活系统，包括：
7.根据权利要求6所述的自动变道激活系统，包括：
8.根据权利要求1所述的自动变道激活系统，包括：
9.根据权利要求8所述的自动变道激活系统，包括：
10.根据权利要求1所述的自动变道激活系统，还包括与所述计算机通信的所述主车的一组感知传感器，其接收本地环境数据、车速和行进方
...【技术特征摘要】
1.一种自动变道激活系统，包括：
2.根据权利要求1所述的自动变道激活系统，其中，所述主车定义为自主车辆并包括地图数据库，以向所述计算机提供道路数据，所述道路数据包括所述主车正在穿越的主车道的标识。
3.根据权利要求2所述的自动变道激活系统，包括所述主车中的车身控制模块，用于从所述计算机接收所述控制信号，包括但不限于转向信号激活信号；以及用于避免在高度拥堵区域自动变道。
4.根据权利要求3所述的自动变道激活系统，还包括所述主车中的运动控制模块，用于从所述计算机接...
【专利技术属性】
技术研发人员：李川，D·K·格林姆，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。