一种智能树木修剪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能树木修剪方法及装置，应用于树木修剪技术领域。方法包括以下步骤：相机分别采集修剪区域和近距离树木的图像信息；对相机采集的图像进行预处理；对预处理后的图像进行边缘检测，识别图像中的数值和分叉点，判断、标记需要修剪的分叉点；获取需要修剪的分叉点坐标；提取图像中的特征信息，基于特征信息判别数目种类，根据树木种类选择修剪刀具、修剪角度和修剪节点；采用K‑means++算法和Dijkstra算法结合规划修剪路径；基于规划好的修剪路径对修剪区域内的树木进行修剪。本发明专利技术能识别树木的种类，优化修剪方式，并根据树木种类自动切换刀具进行自动修剪。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及树木修剪，更具体的说是涉及一种智能树木修剪方法及装置。

技术介绍

1、在城市的道旁以及园林景观中，树木是重要的组成部分，出于美观和一定程度上的安全需求，需要对树木定期进行修剪，以保证树木的外观整齐。目前，大多数的树木修剪技术很大程度上依赖于园艺工人使用修剪器进行修剪，而对于大规模的城市绿化来说，这种方案需要耗费大量的人力；另一种方案则是使用树木修剪设备，但是由于此类设备体型较大，不仅使用不便，也不适合园艺观赏树木的精细修剪方式。因此，如何提供一种能够自动修剪的智能树木修剪方法及装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种智能树木修剪方法及装置，能够识别树木的种类，优化修剪方式，并根据树木种类进行自动修剪。

2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：

3、一种智能树木修剪方法，包括以下步骤：

4、s1、相机分别采集修剪区域和近距离树木的图像信息；

5、s2、对相机采集的图像进行预处理；

6本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能树木修剪方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种智能树木修剪方法，其特征在于，S2中的预处理操作包括灰度化、图像去噪和对比度增强。

3.根据权利要求1所述的一种智能树木修剪方法，其特征在于，S3具体为：采用优化Canny算子对图像进行边缘检测，利用图像的灰度直方图，采用最大类间方差法计算阈值，实现在不同环境下自动调节阈值；边缘检测后，通过形态学运算，包括膨胀、腐蚀、掩膜操作减少干扰边缘；最后通过Hough变换识别图像中的树枝，并通过检测交叉点，识别树枝分叉点，标记需要修剪的分叉点。

4.根据权利要求1所述的一种智能树木...

【技术特征摘要】

1.一种智能树木修剪方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种智能树木修剪方法，其特征在于，s2中的预处理操作包括灰度化、图像去噪和对比度增强。

3.根据权利要求1所述的一种智能树木修剪方法，其特征在于，s3具体为：采用优化canny算子对图像进行边缘检测，利用图像的灰度直方图，采用最大类间方差法计算阈值，实现在不同环境下自动调节阈值；边缘检测后，通过形态学运算，包括膨胀、腐蚀、掩膜操作减少干扰边缘；最后通过hough变换识别图像中的树枝，并通过检测交叉点，识别树枝分叉点，标记需要修剪的分叉点。

4.根据权利要求1所述的一种智能树木修剪方法，其特征在于，s4中通过目标物体在两个相机中的位置信息，采用三角测量算法计算出目标在三维空间中的坐标。

5.根据权利要求1所述的一种智能树木修剪方法，其特征在于，s5中采用随机森林算法提取图像特征信息，包括颜色、树枝长度、枝干粗细、树木分叉点，结合坐标信息判断修剪的树木种类，并根据树木种类选择需要的修剪刀具、修剪的节点、修剪角度，实现对树木的精准修剪。

6.根据权利要求1所述的一种智能树木修剪方法，其特征在于，s6具体为：基于修剪区域的图像信息得到修剪区域坐标信息，使...

【专利技术属性】
技术研发人员：程元皓，陈相宇，黄科淳，许宁，李佳梦，汤何胜，向家伟，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：发明
国别省市：