【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及绿化养护领域，尤其是涉及一种智慧城市绿化养护系统及其工作方法。
技术介绍
1、绿化指的是栽植防护林、路旁树木、农作物以及居民区和公园内的各种植物等。绿化包括国土绿化、城市绿化、四旁绿化和道路绿化等。绿化可改善环境卫生并在维持生态平衡方面起多种作用。在完成绿化施工后，需要定期对绿化带进行浇水、修剪、除草、打药、补苗，统称为绿化养护。
2、现有技术中，一般通过人工对绿化带进行补苗，耗时耗力，而且对于补苗位置处于绿化带中心的，工作人员需要跨过其他树苗到达绿化带中心，会对绿化带造成破坏。因此，我们提供了一种智慧城市绿化养护系统及其工作方法。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的是如何自动完成对绿化带的补苗，且不对绿化带造成破坏的技术问题，提供了一种智慧城市绿化养护系统及其工作方法。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种智慧城市绿化养护系统，包括巡视单元、补苗单元；所述巡视单元包括若干无人机、总控平台；所述无人机上安装有采集相机、智能导航模块，所述智能导航模块，用于规划无人机的巡视路线；所述总控平台与若干所述无人机建立无线通信连接，用于接收若干所述无人机发送的视频数据，并分析得到绿化带中的补苗位置；所述补苗单元与所述总控平台建立无线通信连接，用于接收所述总控平台发送的补苗指令，所述补苗单元包括补苗车、输送装置、栽种装置、控制系统；所述补苗车上设置有存苗箱，所述存苗箱内存放有带有土球的树苗；所述输送装置设置于所述补苗车上
4、通过若干无人机对城市中的绿化带进行巡视，并将采集相机拍摄的视频数据发送到总控平台，总控平台根据无人机发送的视频数据分析得到绿化带中的补苗位置后，向补苗车发生补苗指令，派遣补苗车移动到绿化带中的补苗位置进行补苗。在对绿化带进行补苗时，控制系统控制转动电机转动，转动电机带动转动臂转动到绿化带上方，之后控制系统控制输送电机启动，输送电机带动螺杆转动，螺杆带动第一滑块在第一滑道内滑动，第一滑块带动栽种装置移动到补苗位置，将存苗箱内的树苗栽种到补苗位置处。通过设置输送装置、栽种装置，能够自动完成对绿化带的补苗，能够节约人力物力，且不会对绿化带造成破坏。
5、进一步的，所述栽种装置包括升降气缸、定位筒、两个挖土刀、两个挖土臂、两个驱动电机、监测相机；所述升降气缸竖向设置于所述转动臂侧方，且与所述第一滑块固定连接；所述定位筒竖向设置于所述升降气缸下方，且与所述升降气缸的下部伸缩端固定连接；所述监测相机设置于所述定位筒的侧面上，且朝向下方；两个挖土臂分别对称设置于所述定位筒的两侧，所述挖土臂的上端通过转轴与所述定位筒活动连接，所述挖土臂的转动轴线横向设置；所述两个驱动电机的转轴分别与所述两个挖土臂的转轴固定连接；所述两个挖土刀分别与所述两个挖土臂的下端固定连接，所述挖土刀的挖土面形成/球形的弧度，所述两个挖土臂闭合时，所述两个挖土刀的挖土面组成半球形的弧度。
6、在对绿化带进行补苗时，控制系统通过输送电机带动升降气缸、定位筒移动，当监测相机监测到定位筒移动到补苗位置正上方后，控制系统控制升降气缸伸长，升降气缸带动定位筒下降，将枯死的树苗套到定位筒内，然后控制两个驱动电机启动，驱动电机带动两个挖土臂转动闭合，两个挖土臂带动两个挖土刀转动闭合，将枯死的树苗的根部泥土挖出，之后控制系统控制升降气缸收缩，升降气缸带动定位筒、挖土刀上升，将枯死的树苗挖出，并在补苗位置挖出树坑。之后控制系统通过输送电机带动升降气缸、定位筒移动到补苗车上方，然后通过驱动电机控制两个挖土刀分开，将定位筒内的枯死的树苗卸下。之后控制系统通过驱动电机控制两个挖土刀转动闭合，然后工作人员将存苗箱中的树苗放入定位筒内，之后控制系统通过输送电机带动升降气缸、定位筒移动到补苗位置正上方，之后控制系统控制升降气缸伸长，升降气缸带动定位筒、挖土刀下降，使挖土刀落到补苗位置处的树坑中，然后通过驱动电机控制两个挖土刀转动分开，使定位筒内的树苗落到树坑中。设置挖土刀，能够自动对枯死树苗进行清理、挖树坑和栽种新的树苗。
7、进一步的，所述栽种装置包括两个第一气缸、两个第一扶正杆、两个第二气缸、两个第二扶正杆；所述第一扶正杆横向设置于所述定位筒上方，两个所述第一扶正杆相互平行，且对称设置于树苗的树杆的两侧，所述第一扶正杆表面设置有橡胶层；所述两个第一气缸横向设置于所述定位筒上方，分别处于所述两个第一扶正杆两侧，且与所述定位筒固定连接，两个所述第一气缸相对设置，其伸缩杆分别与两个所述第一扶正杆固定连接，所述第一气缸的伸缩杆与所述第一扶正杆垂直；所述第二扶正杆横向设置于所述第一扶正杆上方，且与所述第一扶正杆垂直，两个所述第二扶正杆相互平行，且分别设置于树苗的树杆的两侧，所述第二扶正杆表面设置有橡胶层；所述两个第二气缸横向设置于所述定位筒上方，分别处于所述两个第二扶正杆两侧，且与所述定位筒固定连接，两个所述第二气缸相对设置，其伸缩杆分别与两个所述第二扶正杆固定连接，所述第二气缸的伸缩杆与所述第二扶正杆垂直。
8、当工作人员将存苗箱中的树苗放入定位筒内后，控制系统控制第一气缸、第二气缸伸长，带动两个第一扶正杆相互靠近、带动两个第二扶正杆相互靠近，推动树苗的树杆，使树苗保持竖直。设置两个第一扶正杆、两个第二扶正杆，能够将树苗扶正，竖直对树苗进行栽种。
9、进一步的，所述栽种装置包括主动齿轮、从动齿轮、动力电机、第二滑道；所述第二滑道为环状凹槽，设置于所述定位筒的外侧面上，围绕所述定位筒设置；所述从动齿轮套设于所述定位筒上，滑动设置于所述第二滑道内；所述主动齿轮设置于所述从动齿轮侧方，且与所述从动齿轮啮合；所述动力电机固定于所述定位筒的侧面上，其转轴与所述主动齿轮的中心固定连接；所述挖土臂的上端通过转轴与所述从动齿轮转动连接；所述驱动电机与所述从动齿轮固定连接。
10、当升降气缸带动挖土刀下降落入补苗位置处的树坑中后，通过驱动电机控制两个挖土刀转动分开，使树苗落到树坑中，然后控制升降气缸收缩，升降气缸带动挖土刀上升到树苗的土球的上方，之后通过驱动电机控制两个挖土刀转动靠近树苗的树杆，然后控制升降气缸往复伸缩，升降气缸带动两个挖土刀往复升降，两个挖土刀将树坑中的土压实，对树苗进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智慧城市绿化养护系统，其特征在于，包括巡视单元、补苗单元；所述巡视单元包括若干无人机、总控平台；所述无人机上安装有采集相机、智能导航模块，所述智能导航模块，用于规划无人机的巡视路线；所述总控平台与若干所述无人机建立无线通信连接，用于接收若干所述无人机发送的视频数据，并分析得到绿化带中的补苗位置；所述补苗单元与所述总控平台建立无线通信连接，用于接收所述总控平台发送的补苗指令，所述补苗单元包括补苗车(1)、输送装置、栽种装置、控制系统；所述补苗车(1)上设置有存苗箱(11)，所述存苗箱(11)内存放有带有土球的树苗；所述输送装置设置于所述补苗车(1)上，所述输送装置包括转动臂(3)、转动电机(31)、第一滑道、第一滑块(33)、螺杆(32)、输送电机，所述转动电机(31)固定于所述补苗车(1)顶部，其转轴竖向设置；所述转动臂(3)横向设置于所述补苗车(1)上方，与所述补苗车(1)的移动方向平行，所述转动臂(3)一端与所述转动电机(31)的转轴固定连接；所述第一滑道设置于所述转动臂(3)侧面上，所述第一滑道与所述转动臂(3)平行；所述第一滑块(33)滑动设置于所述第一滑道内；所
2.根据权利要求1所述的一种智慧城市绿化养护系统，其特征在于：所述栽种装置包括升降气缸(34)、定位筒(5)、两个挖土刀(52)、两个挖土臂(51)、两个驱动电机、监测相机(53)；所述升降气缸(34)竖向设置于所述转动臂(3)侧方，且与所述第一滑块(33)固定连接；所述定位筒(5)竖向设置于所述升降气缸(34)下方，且与所述升降气缸(34)的下部伸缩端固定连接；所述监测相机(53)设置于所述定位筒(5)的侧面上，且朝向下方；两个挖土臂(51)分别对称设置于所述定位筒(5)的两侧，所述挖土臂(51)的上端通过转轴与所述定位筒(5)活动连接，所述挖土臂(51)的转动轴线横向设置；所述两个驱动电机的转轴分别与所述两个挖土臂(51)的转轴固定连接；所述两个挖土刀(52)分别与所述两个挖土臂(51)的下端固定连接，所述挖土刀(52)的挖土面形成/球形的弧度，所述两个挖土臂(51)闭合时，所述两个挖土刀(52)的挖土面组成半球形的弧度。
3.根据权利要求2所述的一种智慧城市绿化养护系统，其特征在于：所述栽种装置包括两个第一气缸(58)、两个第一扶正杆(59)、两个第二气缸(510)、两个第二扶正杆(511)；所述第一扶正杆(59)横向设置于所述定位筒(5)上方，两个所述第一扶正杆(59)相互平行，且对称设置于树苗的树杆的两侧，所述第一扶正杆(59)表面设置有橡胶层；所述两个第一气缸(58)横向设置于所述定位筒(5)上方，分别处于所述两个第一扶正杆(59)两侧，且与所述定位筒(5)固定连接，两个所述第一气缸(58)相对设置，其伸缩杆分别与两个所述第一扶正杆(59)固定连接，所述第一气缸(58)的伸缩杆与所述第一扶正杆(59)垂直；所述第二扶正杆(511)横向设置于所述第一扶正杆(59)上方，且与所述第一扶正杆(59)垂直，两个所述第二扶正杆(511)相互平行，且分别设置于树苗的树杆的两侧，所述第二扶正杆(511)表面设置有橡胶层；所述两个第二气缸(510)横向设置于所述定位筒(5)上方，分别处于所述两个第二扶正杆(511)两侧，且与所述定位筒(5)固定连接，两个所述第二气缸(510)相对设置，其伸缩杆分别与两个所述第二扶正杆(511)固定连接，所述第二气缸(510)的伸缩杆与所述第二扶正杆(511)垂直。
4.根据权利要求2所述的一种智慧城市绿化养护系统，其特征在于：所述栽种装置包括主动齿轮(56)、从动齿轮(55)、动力电机(57)、第二滑道；所述第二滑道为环状凹槽，设置于所述定位筒(5)的外侧面上，围绕所述定位筒(5)设置；所述从动齿轮(55)套设于所述定位筒(5)上，滑动设置于所述第二滑道内；所述主动齿轮(56)设置于所述从动齿轮(55)侧方，且与所述从动齿轮(55)啮合；所述动力电机(57)固定于所述定位筒(5)的侧面上，其转轴与所述主动齿轮(56)的中心固定连接；所述挖土臂(51)的上端通过转轴与所述从动齿轮(55)转动连接；所述驱动电机与所述从动齿轮(55)固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种智...
【技术特征摘要】
1.一种智慧城市绿化养护系统，其特征在于，包括巡视单元、补苗单元；所述巡视单元包括若干无人机、总控平台；所述无人机上安装有采集相机、智能导航模块，所述智能导航模块，用于规划无人机的巡视路线；所述总控平台与若干所述无人机建立无线通信连接，用于接收若干所述无人机发送的视频数据，并分析得到绿化带中的补苗位置；所述补苗单元与所述总控平台建立无线通信连接，用于接收所述总控平台发送的补苗指令，所述补苗单元包括补苗车(1)、输送装置、栽种装置、控制系统；所述补苗车(1)上设置有存苗箱(11)，所述存苗箱(11)内存放有带有土球的树苗；所述输送装置设置于所述补苗车(1)上，所述输送装置包括转动臂(3)、转动电机(31)、第一滑道、第一滑块(33)、螺杆(32)、输送电机，所述转动电机(31)固定于所述补苗车(1)顶部，其转轴竖向设置；所述转动臂(3)横向设置于所述补苗车(1)上方，与所述补苗车(1)的移动方向平行，所述转动臂(3)一端与所述转动电机(31)的转轴固定连接；所述第一滑道设置于所述转动臂(3)侧面上，所述第一滑道与所述转动臂(3)平行；所述第一滑块(33)滑动设置于所述第一滑道内；所述螺杆(32)设置于所述第一滑道内，其两端与所述转动臂(3)转动连接，且贯穿所述第一滑块(33)；所述输送电机安装于所述转动臂(3)上，其转轴与所述螺杆(32)的一端固定连接，所述输送电机的转轴轴线与所述螺杆(32)的轴线重合；所述栽种装置设置于所述转动臂(3)侧方，且与所述第一滑块(33)固定连接，用于将所述存苗箱(11)内的树苗栽种到绿化带中的补苗位置；所述控制系统与所述输送装置、所述栽种装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种智慧城市绿化养护系统，其特征在于：所述栽种装置包括升降气缸(34)、定位筒(5)、两个挖土刀(52)、两个挖土臂(51)、两个驱动电机、监测相机(53)；所述升降气缸(34)竖向设置于所述转动臂(3)侧方，且与所述第一滑块(33)固定连接；所述定位筒(5)竖向设置于所述升降气缸(34)下方，且与所述升降气缸(34)的下部伸缩端固定连接；所述监测相机(53)设置于所述定位筒(5)的侧面上，且朝向下方；两个挖土臂(51)分别对称设置于所述定位筒(5)的两侧，所述挖土臂(51)的上端通过转轴与所述定位筒(5)活动连接，所述挖土臂(51)的转动轴线横向设置；所述两个驱动电机的转轴分别与所述两个挖土臂(51)的转轴固定连接；所述两个挖土刀(52)分别与所述两个挖土臂(51)的下端固定连接，所述挖土刀(52)的挖土面形成/球形的弧度，所述两个挖土臂(51)闭合时，所述两个挖土刀(52)的挖土面组成半球形的弧度。
3.根据权利要求2所述的一种智慧城市绿化养护系统，其特征在于：所述栽种装置包括两个第一气缸(58)、两个第一扶正杆(59)、两个第二气缸(510)、两个第二扶正杆(511)；所述第一扶正杆(59)横向设置于所述定位筒(5)上方，两个所述第一扶正杆(59)相互平行，且对称设置于树苗的树杆的两侧，所述第一扶正杆(59)表面设置有橡胶层；所述两个第一气缸(58)横向设置于所述定位筒(5)上方，分别处于所述两个第一扶正杆(59)两侧，且与所述定位筒(5)固定连接，两个所述第一气缸(58)相对设置，其伸缩杆分别与两个所述第一扶正杆(59)固定连接，所述第一气缸(58)的伸缩杆与所述第一扶正杆(59)垂直；所述第二扶正杆(511)横向设置于所述第一扶正杆(59)上方，且与所述第一扶正杆(59)垂直，两个所述第二扶正杆(511)相互平行，且分别设置于树苗的树杆的两侧，所述第二扶正杆(511)表面设置有橡胶层；所述两个第二气缸(510)横向设置于所述定位筒(5)上方，分别处于所述两个第二扶正杆(511)两侧，且与所述定位筒(5)固定连接，两个所述第二气缸(510)相对设置，其伸缩杆分别与两个所述第二扶正杆(511)固定连接，所述第二气缸(510)的伸缩杆与所述第二扶正杆(511)垂直。
4.根据权利要求2所述的一种智慧城市绿化养护系统，其特征在于：所述栽种装置包括主动齿轮(56)、从动齿轮(55)、动力电机(57)、第二滑...
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