【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、车辆的智能驾驶纵向控制是目前行业的重点研究方向之一。目前，车辆的行驶工况较为复杂，难以准确的确定出车辆的纵向控制力，导致车辆的纵向控制精度较低。
技术实现思路
1、本申请提出了一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以改善上述缺陷。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，方法包括：获取车辆在目标时间点的实际速度与期望速度；根据目标参数的目标值、实际速度以及期望速度，确定车辆在目标时间点下的控制力；目标参数的目标值是根据参考车辆在目标时间段内的各时间点的实际参考速度以及期望参考速度，从目标参数对应的多个初始值中选择的；根据控制力控制车辆行驶。
3、第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，装置包括：获取模块，用于获取车辆在目标时间点的实际速度与期望速度；确定模块，用于根据目标参数的目标值、实际速度以及期望速度，确定车辆在目标时间点下的控制力；目标参数的目标值是根据参考车辆在目标时间段内的各时间点的实际参考速度以及期望参考速度，从目标参数对应的多个初始值中选择的；控制模块，用于根据控制力控制车辆行驶。
4、第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，其特征在于，车辆包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述方法。
<...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标参数的目标值、所述实际速度以及所述期望速度，确定所述车辆在所述目标时间点下的控制力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标参数包括第一类参数以及第二类参数；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标参数的目标值、所述实际速度以及所述期望速度，确定所述车辆在所述目标时间点下的控制力之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第t个迭代过程对应的每个参数解下所述参考车辆在目标时间段内每个时间点的实际参考速度和期望参考速度，从所述第t个迭代过程对应的多个参数解中获取目标参数解，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第t个迭代过程对应的每个参数解下所述参考车辆在所述目标时间段内每个时间点的速度跟踪误差，从所述第t个迭代过程下的多个参数解中获取目标参数解，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第t个迭代
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-7任一项所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标参数的目标值、所述实际速度以及所述期望速度，确定所述车辆在所述目标时间点下的控制力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标参数包括第一类参数以及第二类参数；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标参数的目标值、所述实际速度以及所述期望速度，确定所述车辆在所述目标时间点下的控制力之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第t个迭代过程对应的每个参数解下所述参考车辆在目标时间段内每个时间点的实际参考速度和期望参考速度，从所述第t个迭代过程对应的多个参数解中获取目标参数解，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志峰，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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