一种舰载传递对准方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种舰载传递对准方法、系统、电子设备及存储介质。方法包括：将高精度主惯性导航系统，即主节点，安装在船体中心处，多个子惯性导航系统，即子节点分别安装在船体预定义位置；建立主节点和子节点之间相对导航微分方程，实现主节点和子节点之间的相对导航解算；建立主节点和子节点之间相对导航误差方程；通过建立挠曲角和挠曲位移之间的关系，构建量测方程，并估计相对位置误差；使用相对位置误差的估计值对相对导航解算结果进行补偿；利用补偿后的相对导航解算结果，构造伪量测。本发明专利技术提出的方案能够实现高精度相对运动估计，进而为多载荷任务设备提供高精度导航信息。提高了相对姿态误差的可观测性，使得相对姿态误差不再发散。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于海上综合电子信息，尤其涉及一种舰载传递对准方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、可执行多任务的大型海洋船舰，通常搭载雷达、光学设备等多种任务设备，分布安装在船体的不同位置。任务设备的性能与安装配备的子节点imu(inertial measurementunit)的精度有关。然而，受重量、成本和安装空间的限制，子节点imu的精度往往比主节点imu低1～2个数量级，通常无法满足任务设备的需求。传递对准是一种广泛使用的主、子惯导对准方法。在对准过程中，主惯导输出作为子惯导的基准，使子惯导的物理或数学平台与导航坐标系对准。受海浪、湍流影响，船体可能会发生微小的挠曲变形。由于挠曲变形的不可预见性，这给传递对准带来了一定的干扰。

2、以上技术问题亟待解决。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本专利技术提出一种舰载传递对准方法的技术方案，以解决上述技术问题。

2、本专利技术第一方面公开了一种舰载传递对准方法，所述方法包括：

3、步骤s1、将高精度主惯性导航系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种舰载传递对准方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种舰载传递对准方法，其特征在于，，在所述步骤S2中，所述相对姿态微分方程为：

3.根据权利要求2所述的一种舰载传递对准方法，其特征在于，，在所述步骤S3中，所述相对姿态误差方程为：

4.根据权利要求3所述的一种舰载传递对准方法，其特征在于，，在所述步骤S3中，所述建立挠曲角和挠曲位移之间的关系的方法包括：

5.根据权利要求4所述的一种舰载传递对准方法，其特征在于，，在所述步骤S3中，所述构建量测方程的方法包括：

6.根据权利要求5所述的一种舰载传递对...

【技术特征摘要】

1.一种舰载传递对准方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种舰载传递对准方法，其特征在于，，在所述步骤s2中，所述相对姿态微分方程为：

3.根据权利要求2所述的一种舰载传递对准方法，其特征在于，，在所述步骤s3中，所述相对姿态误差方程为：

4.根据权利要求3所述的一种舰载传递对准方法，其特征在于，，在所述步骤s3中，所述建立挠曲角和挠曲位移之间的关系的方法包括：

5.根据权利要求4所述的一种舰载传递对准方法，其特征在于，，在所述步骤s3中，所述构建量测方程的方法包括：

6.根据权利要求5所述的一种舰载传递对准方法，其特征在于，，在所述步骤s3中，所述估...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳帅捷，李振威，周建伟，刘海旻，赵科莉，魏思蒙，高梓翔，张军，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：