【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下作业，具体是用于海洋平台的水下作业用机械臂。
技术介绍
1、海洋平台水下作业机械臂是一种用于水下作业的机器人，它可以代替人完成某些操作，如深海潜水器作业工具、通用部件与作业技术等，海洋平台水下作业机械臂作为深海潜水器的首选作业工具，具有多种功能和用途。首先，它可以独立完成一系列复杂的水下任务，如布放、回收、拾取和机构触发等。此外，它还可以与其他工具配合进行水下采样和测量等精细作业。
2、经检索，一种公开号为cn112077852a的专利技术，公开了一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，包括驱动基座、机械臂、机械手组件和控制系统；机械臂上具有沿臂长方向间隔布置的多个关节点，每一关节点具有旋转自由度，机械臂的近端连接于驱动基座上，并能够在驱动基座上进行滑移运动和/或旋转运动；机械手组件通过转换接头连接在机械臂的远端，机械手组件用于进行水下操作作业；控制系统与驱动基座、机械臂和机械手组件连接，用于为驱动基座、机械臂和机械手组件提供动力和控制，本专利技术通过控制系统操控驱动基座和机械臂运动，以改变机械手组件的位置和朝向，实现远程操控下不同位置的水下作业；
3、上述的水下作业机械臂在作业时需要通过水下机器人将其运输至作业位置，再通过机械臂连接的机械手进行水下作业，在作业时，由于水下环境复杂，机械臂容易收到水下水流或碰撞等外界因素的影响导致水下作业时机械手晃动或偏移，因此需要对其进行改进。
技术实现思路
1、解决的技术问题
2、本专利技术
3、技术方案
4、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于海洋平台的水下作业用机械臂，包括水下机器人，所述水下机器人的底面固定安装有机械臂本体，所述机械臂本体的一端固定安装有机械手抓钩，所述水下机器人的顶面设置有重心调节组件，所述水下机器人内壁设置有探测组件，所述机械手抓钩的抓钩内壁设置有多功能组件；
5、所述探测组件包括水下激光传感雷达和深度摄像机，所述机械手抓钩的主体内壁一端固定安装有水下激光传感雷达，所述机械手抓钩的主体内壁另一端固定安装有深度摄像机，所述水下激光传感雷达与深度摄像机均与水下机器人电性连接。
6、上述的，所述重心调节组件包括水下电导轨一、水下电导轨二、储水箱和调节辅助组件，所述水下机器人的顶面四端分别固定安装有水下电导轨一，所述水下电导轨一的活动块顶面均固定安装有水下电导轨二，所述水下电导轨二的活动块顶面固定安装有储水箱，所述储水箱的表面贯穿开设有安装口，且安装口内壁均设置有调节辅助组件。
7、上述的，所述调节辅助组件包括防水电磁阀和潜水泵，所述储水箱的安装口内壁固定安装有潜水泵，所述防水电磁阀一端与潜水泵抽水端固定连接，所述防水电磁阀另一端设置有输水组件。
8、上述的，所述多功能组件包括安装槽、安装块和固定条，所述机械手抓钩的抓钩内壁均固定安装有安装槽，所述安装块的表面固定安装有固定条，所述固定条为一种金属插条，所述固定条卡接于安装槽的槽壁，所述安装块的另一表面开设有若干安装孔。
9、上述的，所述安装槽的内部开设有安装腔，所述安装槽的安装腔内壁固定安装有电磁铁。
10、上述的，所述输水组件包括输水管和锥形罩，所述输水管的一端与防水电磁阀一端固定连接，所述输水管的另一端固定安装锥形罩，所述锥形罩的内壁设置有防堵塞组件。
11、上述的，所述防堵塞组件包括防水电机、转轴和拨水板，所述防水电机通过支架固定安装于锥形罩的内壁，所述防水电机的输出端固定安装有转轴，所述转轴的弧形表面固定安装有若干拨水板。
12、上述的，所述拨水板的各个表面均涂有一层防污涂层，且防污涂层为一种有机锡防污漆。
13、有益效果：
14、与现有技术相比，该用于海洋平台的水下作业用机械臂具备如下有益效果：
15、一、本专利技术通过设置的水下激光传感雷达、深度摄像机、水下电导轨一、水下电导轨二、储水箱、防水电磁阀和潜水泵，使得在进行水下作业时，可通过水下激光传感雷达配合深度摄像机，使水下机器人在移动过程中可根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机机器人的自主定位和导航，防止水下机器人碰撞，当机械臂本体受到水流影响时，可通过打开防水电磁阀，再通过潜水泵将水抽入储水箱中，抽入后通过水下电导轨一和水下电导轨二使储有水的储水箱可以进行移动，并使其移动到合适位置从而改变重心，使机械臂本体不易受水流影响而导致偏移。
16、二、本专利技术通过设置的输水管、锥形罩、防水电机、转轴和拨水板，使得在水进入储水箱前，会先通过锥形罩和输水管后，才会通过防水电磁阀进入储水箱，在水经过锥形罩时，防水电机可驱动转轴旋转，来让拨水板旋转，将水中的一些较大的杂质拨开，防止其堵塞防水电磁阀，且由于拨水板表面防污涂层的设置，拨水板表面不易附着杂质。
17、本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。
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1.一种用于海洋平台的水下作业用机械臂，包括水下机器人(1)，其特征在于：所述水下机器人(1)的底面固定安装有机械臂本体(2)，所述机械臂本体(2)的一端固定安装有机械手抓钩(3)，所述水下机器人(1)的顶面设置有重心调节组件，所述水下机器人(1)内壁设置有探测组件，所述机械手抓钩(3)的抓钩内壁设置有多功能组件；
2.根据权利要求1所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述重心调节组件包括水下电导轨一(4)、水下电导轨二(5)、储水箱(7)和调节辅助组件，所述水下机器人(1)的顶面四端分别固定安装有水下电导轨一(4)。
3.根据权利要求2所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述水下电导轨一(4)的活动块顶面均固定安装有水下电导轨二(5)，所述水下电导轨二(5)的活动块顶面固定安装有储水箱(7)，所述储水箱(7)的表面贯穿开设有安装口，且安装口内壁均设置有调节辅助组件。
4.根据权利要求2所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述调节辅助组件包括防水电磁阀(6)和潜水泵(8)，所述储水箱(7)的安装口内壁固
5.根据权利要求1所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述多功能组件包括安装槽(11)、安装块(12)和固定条(14)，所述机械手抓钩(3)的抓钩内壁均固定安装有安装槽(11)，所述安装块(12)的表面固定安装有固定条(14)。
6.根据权利要求1所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述固定条(14)为金属插条，所述固定条(14)卡接于安装槽(11)的槽壁，所述安装块(12)的另一表面开设有若干安装孔。
7.根据权利要求5所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述安装槽(11)的内部开设有安装腔，所述安装槽(11)的安装腔内壁固定安装有电磁铁(13)。
8.根据权利要求4所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述输水组件包括输水管(15)和锥形罩(17)，所述输水管(15)的一端与防水电磁阀(6)一端固定连接，所述输水管(15)的另一端固定安装锥形罩(17)，所述锥形罩(17)的内壁设置有防堵塞组件。
9.根据权利要求6所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述防堵塞组件包括防水电机(16)、转轴(19)和拨水板(18)，所述防水电机(16)通过支架固定安装于锥形罩(17)的内壁，所述防水电机(16)的输出端固定安装有转轴(19)，所述转轴(19)的弧形表面固定安装有若干拨水板(18)。
10.根据权利要求7所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述拨水板(18)的各个表面均涂有一层防污涂层，且防污涂层为有机锡防污漆。
...【技术特征摘要】
1.一种用于海洋平台的水下作业用机械臂，包括水下机器人(1)，其特征在于：所述水下机器人(1)的底面固定安装有机械臂本体(2)，所述机械臂本体(2)的一端固定安装有机械手抓钩(3)，所述水下机器人(1)的顶面设置有重心调节组件，所述水下机器人(1)内壁设置有探测组件，所述机械手抓钩(3)的抓钩内壁设置有多功能组件；
2.根据权利要求1所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述重心调节组件包括水下电导轨一(4)、水下电导轨二(5)、储水箱(7)和调节辅助组件，所述水下机器人(1)的顶面四端分别固定安装有水下电导轨一(4)。
3.根据权利要求2所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述水下电导轨一(4)的活动块顶面均固定安装有水下电导轨二(5)，所述水下电导轨二(5)的活动块顶面固定安装有储水箱(7)，所述储水箱(7)的表面贯穿开设有安装口，且安装口内壁均设置有调节辅助组件。
4.根据权利要求2所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述调节辅助组件包括防水电磁阀(6)和潜水泵(8)，所述储水箱(7)的安装口内壁固定安装有潜水泵(8)，所述防水电磁阀(6)一端与潜水泵(8)抽水端固定连接，所述防水电磁阀(6)另一端设置有输水组件。
5.根据权利要求1所述的用于海洋平台的水下作业用机械臂，其特征在于：所述多功能组件包括安装槽(11)、安装块(12)和固定条...
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