【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及龟鳖开壳装置，尤其涉及视觉跟踪的龟鳖开壳机器人仿生切割装置与控制方法。
技术介绍
1、龟壳是一种动物外壳，通常指海龟或陆龟的外壳。它们的外壳通常由硬质的骨质或角质组成，提供了保护身体的功能，龟鳖壳是一种名贵的中药材，其历史悠久，被广泛用于中医治疗。龟鳖壳在中药学中被称为“玄武，有滋阴潜阳、益肾健骨、养血补心的作用，可以治疗阴虚阳亢、阴虚内热、虚风内动等，在对龟壳进行加工前需要先将龟甲从甲鱼腹部上切割分离。
2、人工在宰杀甲鱼时，估计甲鱼背上近似椭圆形状的裙边尺寸，用手摸索着一把刀具慢慢沿裙边在靠近背甲骨的地方，通过手触摸感应到甲骨的硬边缘，将背甲骨的壳用手工切开，但是目前人工成本高，劳动强度大。如果用视觉检测和估算该背甲骨边缘尺寸时，因背甲骨上面有一层皮无法看到甲鱼背边缘，仅能估算其边缘参数，然后沿边缘切开背甲骨，因其边缘曲线是不规则非线性弧，这样会出现估算误差大，成功率低，完整的背甲骨还要制药用。而因人工成本高，劳动强度大，人有时会携带未知病毒，影响产品质量。为解决上述问题，本申请中提出视觉跟踪的龟鳖开壳机器...
【技术保护点】
1.视觉跟踪的龟鳖开壳机器人仿生切割装置，包括加工台(1)、夹持结构、撬壳结构和三轴驱动结构，其特征在于，所述加工台(1)下端四个拐角处均设置有支撑杆(2)，加工台(1)上端左前侧设置有视觉跟踪检测相机(3)，加工台(1)上侧设置有四组夹持箱(4)，且夹持箱(4)下端部对称设置有两个固定板(5)，固定板(5)与加工台(1)相连接，夹持箱(4)内部设置有夹持结构，加工台(1)左上端处设置有撬壳结构，加工台(1)前后两端均设置有三轴驱动结构。
2.根据权利要求1所述的视觉跟踪的龟鳖开壳机器人仿生切割装置，其特征在于，夹持结构包括第一螺纹杆(6)、第一电机(7)...
【技术特征摘要】
1.视觉跟踪的龟鳖开壳机器人仿生切割装置，包括加工台(1)、夹持结构、撬壳结构和三轴驱动结构，其特征在于，所述加工台(1)下端四个拐角处均设置有支撑杆(2)，加工台(1)上端左前侧设置有视觉跟踪检测相机(3)，加工台(1)上侧设置有四组夹持箱(4)，且夹持箱(4)下端部对称设置有两个固定板(5)，固定板(5)与加工台(1)相连接，夹持箱(4)内部设置有夹持结构，加工台(1)左上端处设置有撬壳结构，加工台(1)前后两端均设置有三轴驱动结构。
2.根据权利要求1所述的视觉跟踪的龟鳖开壳机器人仿生切割装置，其特征在于，夹持结构包括第一螺纹杆(6)、第一电机(7)、第一辅助杆(8)、第一螺纹套(9)、齿条(10)、转动轴(11)、不完全齿轮(12)和夹块(13)，所述夹持箱(4)内部顶端设置有第一螺纹杆(6)和第一辅助杆(8)，夹持箱(4)上端设置有第一电机(7)，且第一螺纹杆(6)上端贯穿夹持箱(4)与第一电机(7)的输出端相连接，第一螺纹杆(6)上螺纹连接有第一螺纹套(9)，夹持箱(4)内部且位于第一螺纹杆(6)两侧均设置有转动轴(11)，转动轴(11)外部上侧设置有不完全齿轮(12)，转动轴(11)外部下侧设置有夹块(13)，第一螺纹套(9)靠近转动轴(11)两端均设置有齿条(10)，且齿条(10)与不完全齿轮(12)啮合连接。
3.根据权利要求1所述的视觉跟踪的龟鳖开壳机器人仿生切割装置，其特征在于，撬壳结构包括竖板(14)、第二螺纹杆(15)、第二电机(16)、第二辅助杆(17)、第二螺纹套(18)、第三螺纹杆(19)、第三电机(20)、第三辅助杆(21)、第三螺纹套(22)和仿生指爪(23)，所述加工台(1)左上端设置有竖板(14)，竖板(14)右端上侧设置有第二螺纹杆(15)和第二辅助杆(17)，且第二螺纹杆(15)位于第二辅助杆(17)后侧，且竖板(14)左端上侧设置有第二电机(16)，且第二螺纹杆(15)左端贯穿竖板(14)与第二电机(16)的输出端相连接，第二螺纹杆(15)上螺纹连接有第二螺纹套(18)，第二螺纹套(18)下端设置有第三螺纹杆(19)和第三辅助杆(21)。
4.根据权利要求3所述的视觉跟踪的龟鳖开壳机器人仿生切割装置，其特征在于，所述第三辅助杆(21)位于第三螺纹杆(19)前侧，第二螺纹套(18)上端设置有第三电机(20)，且第三...
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