【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及乏燃料后处理，尤其涉及一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法。
技术介绍
1、在涉及放射环境下高精度行程控制技术研发中，推送料机作为乏燃料后处理首端设施的核心设备之一，其主要功能是将乏燃料组件按照工艺要求(推送要求)进行推送。为保证乏燃料组件处理的有效性，乏燃料组件需要被精准推送到预设的处理工位，由于放射性环境和被推送物料的特殊性，常规的送料行程控制方法无法满足要求。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，适用于推送料机将乏燃料组件精准推送至根据工艺要求预设的处理工位，所述处理工位亦可称为预设工位。
2、为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案是：
3、一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，具体包括：在控制器中设定位置值，所述位置值对应于送料所需的预设工位的位置；在执行机构送料的推送路径上，布置与预设工位对应的到位传感器；控制器在接收到送料开始信号后，向伺服电机模块输出控制指令，使伺服电机模块通过驱动机构带动执行机构沿推送路径开始运动；伺服电机模块通过位置环实时读取执行机构的运动位置信息，控制器将所述运动位置信息与控制器中设定的所述位置值进行比较，使伺服电机模块结合速度环与电流环的联合控制作用，向驱动机构输出适宜的速度和转矩，直至执行机构到达送料所需的预设工位。
4、进一步，所述送料指推送乏燃料组件到预设工位。
5、进一步，所述到位传感器
6、进一步，所述伺服电机模块布置在放射环境外部。
7、进一步，当伺服电机模块输出到位控制指令且到位传感器被触发，则表示送料到位，伺服电机模块停止带动执行机构运动；当伺服电机模块未输出到位控制指令且到位传感器未被触发，则表示未送料到位，伺服电机模块继续带动执行机构运动；当仅有伺服电机模块输出到位控制指令或者仅有到位传感器被触发，则表示存在故障点，通过人工确认实际的送料到位情况，若确认送料到位，伺服电机模块停止带动执行机构运动，若确认未送料到位，则暂停送料，输出检维修提示需要进行送料环节故障点排查。
8、进一步，驱动机构选用刚性链传动给执行机构。
9、进一步，伺服电机模块1由伺服电机2、编码器3和伺服驱动器4组成，所述编码器3向伺服驱动器4反馈伺服电机2的位置和速度信息，在伺服驱动器4内执行位置环、速度环以及电流环的控制逻辑，并输出控制指令至伺服电机2。
10、进一步，伺服电机模块1通过传动轴系9与刚性链8连接，所述传动轴系9由联轴器5、驱动轴6、链轮7、滚动轴承10组成，其中：伺服电机模块1通过传动轴系9与刚性链8连接，所述传动轴系9由联轴器5、驱动轴6、链轮7、滚动轴承10组成，其中：联轴器5与伺服电机2的输出轴连接；滚动轴承10设于链轮7的两侧；链轮7带动刚性链8；驱动轴6一端连接联轴器5，另一端连接链轮7；所述滚动轴承10和链轮7均安装在链箱11内，通过传动轴系9将放射环境外部的、伺服电机模块1的动力引入。
11、进一步，刚性链8伸入料仓12内的一端与做为执行机构的推送头14连接，推送头14用于推动乏燃料组件15；在料仓12内的预设工位处设有到位传感器13；推送头14上设有用于触发到位传感器13的触发部件。
12、进一步，控制器16分别与伺服驱动器4和到位传感器13电连接。
13、本专利技术的效果在于：采用本专利技术所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，具备以下有益效果：
14、(1)控制逻辑设计清晰合理，适用于复杂送料工况的到位判定。
15、(2)基于冗余判定原理，提出到位传感信号与人因判定融合的判定方法，适用于放射环境下送料到位判定，极大避免了因系统误判或人因失误造成的设备运行事故。
16、(3)伺服电机模块运动控制精度高，驱动机构中刚性链推送精度高，送料的系统误差小。
17、(4)通过本专利技术的实施例，推送料机的送料到位精度可达±1mm，满足乏燃料组件处理所需的工艺要求。
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1.一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，具体包括：
2.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，所述送料指推送乏燃料组件到预设工位。
3.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，所述到位传感器采用基于失压信号检测的到位传感器，所述到位传感器的触发综合响应时间小于1s，且所述到位传感器适用于放射环境下的到位精度检测。
4.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，所述伺服电机模块布置在放射环境外部。
5.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，当伺服电机模块输出到位控制指令且到位传感器被触发，则表示送料到位，伺服电机模块停止带动执行机构运动；当伺服电机模块未输出到位控制指令且到位传感器未被触发，则表示未送料到位，伺服电机模块继续带动执行机构运动；当仅有伺服电机模块输出到位控制指令或者仅有到位传感器被触发，则表示存在故障点，通过人工确认实际的送料到位情况，若确认送料到位，伺服电机模块停止带动执行机构运动，
6.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，驱动机构选用刚性链传动给执行机构。
7.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，伺服电机模块(1)由伺服电机(2)、编码器(3)和伺服驱动器(4)组成，所述编码器(3)向伺服驱动器(4)反馈伺服电机(2)的位置和速度信息，在伺服驱动器(4)内执行位置环、速度环以及电流环的控制逻辑，并输出控制指令至伺服电机(2)。
8.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，伺服电机模块(1)通过传动轴系(9)与刚性链(8)连接，所述传动轴系(9)由联轴器(5)、驱动轴(6)、链轮(7)、滚动轴承(10)组成，其中：伺服电机模块(1)通过传动轴系(9)与刚性链(8)连接，所述传动轴系(9)由联轴器(5)、驱动轴(6)、链轮(7)、滚动轴承(10)组成，其中：联轴器(5)与伺服电机(2)的输出轴连接；滚动轴承(10)设于链轮(7)的两侧；链轮(7)带动刚性链(8)；驱动轴(6)一端连接联轴器(5)，另一端连接链轮(7)；所述滚动轴承(10)和链轮(7)均安装在链箱(11)内，通过传动轴系(9)将放射环境外部的、伺服电机模块(1)的动力引入。
9.如权利要求8所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，刚性链(8)伸入料仓(12)内的一端与做为执行机构的推送头(14)连接，推送头(14)用于推动乏燃料组件(15)；在料仓(12)内的预设工位处设有到位传感器(13)；推送头(14)上设有用于触发到位传感器(13)的触发部件。
10.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，控制器(16)分别与伺服驱动器(4)和到位传感器(13)电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，具体包括：
2.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，所述送料指推送乏燃料组件到预设工位。
3.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，所述到位传感器采用基于失压信号检测的到位传感器，所述到位传感器的触发综合响应时间小于1s，且所述到位传感器适用于放射环境下的到位精度检测。
4.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，所述伺服电机模块布置在放射环境外部。
5.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，当伺服电机模块输出到位控制指令且到位传感器被触发，则表示送料到位，伺服电机模块停止带动执行机构运动；当伺服电机模块未输出到位控制指令且到位传感器未被触发，则表示未送料到位，伺服电机模块继续带动执行机构运动；当仅有伺服电机模块输出到位控制指令或者仅有到位传感器被触发，则表示存在故障点，通过人工确认实际的送料到位情况，若确认送料到位，伺服电机模块停止带动执行机构运动，若确认未送料到位，则暂停送料，输出检维修提示需要进行送料环节故障点排查。
6.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，驱动机构选用刚性链传动给执行机构。
7.如权利要求1所述的一种适用于放射环境的送料行程高精度控制方法，其特征是，伺服电机模块(1)由伺服电机(2)、编码器(...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨贺，张博文，杨仲元，王日腾，张安琪，高山，郑卫芳，董碧波，明玉周，
申请(专利权)人：中国原子能科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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