速度规划方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供的速度规划方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质，涉及辅助驾驶技术领域。通过获取车辆的当前车速、当前位置、预设减速度以及多个地图限速，地图限速为每段道路上的限速最大值；将所述多个地图限速中第一个低于所述当前车速的地图限速，确定为目标限速；根据所述当前车速，所述目标限速，所述目标限速的起始位置与所述当前位置之间的距离以及预设减速度，进行速度规划，从而提升车辆行驶的连贯性以及车内人员乘车的舒适性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及辅助驾驶，更具体地，涉及一种速度规划方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质。

技术介绍

1、车辆的自动驾驶系统利用各种感知设备(例如，传感器、摄像头、激光雷达等)来感知车辆周围环境和道路情况，从而协助驾驶员进行相关车辆操作。自动驾驶系统能够执行直行、变道、转弯、加速和减速等驾驶任务，可以提高驾驶的安全性和便利性。

2、在限速方面，相关技术综合考虑车辆与限速起始位置之间的距离、地图限速以及车辆当前车速，在车辆靠近限速起始位置且车速高于规定限速时，系统会自动计算并应用一种减速度，从而主动控制车辆减速，确保车辆不会超速行驶。相关技术在获取到限速时便根据该限速进行速度规划，由于不同道路的限速不同，如果车辆前方一定距离范围内存在多个限速，则相关技术仅根据固定距离以及单个限速进行速度规划，采用的是分段式限速方法，即，针对每段道路进行分别限速，可能会导致频繁加减速(例如先加速又立刻减速)，使得车速忽高忽低，导致驾驶过程中出现顿挫和不流畅的情况，从而影响用户体验。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速，所述目标限速，所述目标限速的起始位置与所述当前位置之间的距离以及预设减速度，进行速度规划，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始位置与所述当前位置之间的距离以及所述刹车距离，进行速度规划，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始位置与所述当前位置之间的距离以及所述刹车距离，进行速度规划，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个地图限速，包括：

6.根...

【技术特征摘要】

1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速，所述目标限速，所述目标限速的起始位置与所述当前位置之间的距离以及预设减速度，进行速度规划，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始位置与所述当前位置之间的距离以及所述刹车距离，进行速度规划，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始位置与所述当前位置之间的距离以及所述刹车距离，进行速度规划，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个地图限速，包括：

6.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟辉强，党东方，曹家滨，易江文，詹琪，李宗叠，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：