【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云配准领域，尤其涉及一种使用随机系数进行点云配准的方法、系统及终端设备。
技术介绍
1、3d点云配准技术是指将不同位置，不同视角，不同传感器获取到的同一物体或者环境的两个点云信息进行坐标变化使其对准的过程，已经被广泛的应用于自动驾驶、3d重建和机器人定位等诸多领域。现有的点云配准方法主要分为传统方法和基于深度学习的方法，传统方法是通过手动制作的点云特征去寻找待配准点云和目标点云之间点与点的对应关系，而深度学习算法通过mlp，gnn，transformer等网络学习点云的局部或者全局特征，进而求得两个点云之间的变换关系。然而在现实场景中，由于传感器的不同，获取到的点云密度是不同的，点云点数也是不相等的，即使是同一传感器，由于扫描时间的环境不同，角度不同，获取到的点云点数也是不相等的，但是很多深度学习模型要求待配准点云和目标点云的点数应该保持一致。因此，传统方法耗费人力物力，且效率低下，基于深度学习的方法因为有点数一致的限制在使用时也有很大的局限性。
2、待配准点云和目标点云点数不相等可能有两种情况，一种是待配准...
【技术保护点】
1.一种使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述对所述点云数据集进行数据预处理，得到待配准点云对，具体包括；
3.根据权利要求2所述使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述采用随机系数方法对所述待配准点云对进行点云填充，得到测试点云数据集，具体包括：
4.根据权利要求3所述使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述对所述待配准点云对进行点云填充，具体包括：
5.根据权利要求4所述使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述对所述点云数据集进行数据预处理，得到待配准点云对，具体包括；
3.根据权利要求2所述使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述采用随机系数方法对所述待配准点云对进行点云填充，得到测试点云数据集，具体包括：
4.根据权利要求3所述使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述对所述待配准点云对进行点云填充，具体包括：
5.根据权利要求4所述使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述对所述目标配准点云进行点云填充，具体包括：
6.根据权利要求2所述使用随机系数进行点云配准的方法，其特征在于，所述第一裁剪参数与所述第二...
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