自动驾驶车辆的路径规划方法、系统、电子设备及介质技术方案

本申请公开了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、系统、电子设备及介质，该方法包括：获取路面环境信息；基于所述路面环境信息感知路面上的交通参与物，并获取各个交通参与物的感知信息；基于所述感知信息中的所述类别信息确定交通参与物的类别感知的不确定性，并获取用于标识该不确定性的感知不确定性信息；基于所述位置信息、所述类别信息和所述感知不确定性信息，获取交通参与物的第一势场权重；基于所述第一势场权重，利用自动驾驶系统生成自动驾驶车辆的路径规划方案。该方法能够避免因类别感知不确定性因素引发的交通事故，有益于提高自动驾驶车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、自动驾驶车辆的路径规划系统、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、随着全球汽车保有量的不断增加，有限的道路交通资源导致交通拥堵以及交通事故等现象频发。自动驾驶车辆技术的发展为解决这一问题提供了可行的途经。然而，在当今复杂的交通场景下，安全是自动驾驶车辆的第一要素，尤其是预期功能安全，也是限制自动驾驶车辆推广的重要因素。人工智能算法的局限性、动态运行环境的复杂性以及交通参与者的非预期行为将引发自动驾驶车辆的预期功能安全风险。

2、不同于因电子/电力系统失效所导致的功能安全风险以及因网络攻击等原因导致的信息安全风险，预期功能安全风险是指由于自动驾驶系统功能不足、性能局限或可合理预见的人员误用导致的风险。预期功能安全风险包含两大要素，即触发条件和系统功能不足或性能局限。通常，来自运行设计域的触发条件包括极端天气情况(如雨、雪、雾和强光等)以及非预期的道路条件(如路面突起、路面缺陷以及前车车辆的坠落物等)。极端的天气情况将导致感知功能问题，而非预期的道路条件将影响自动驾驶的决策和控制功本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面环境信息感知路面上的交通参与物，并获取各个交通参与物的感知信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述类别信息确定交通参与物的类别感知的不确定性，并获取用于标识该不确定性的感知不确定性信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述类别信息确定交通参与物的类别感知的不确定性，并获取用于标识该不确定性的感知不确定性信息，包括：基于所述类别信息通过不确定性估计模型确定交通参与物的类别感知不确定性，并获...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面环境信息感知路面上的交通参与物，并获取各个交通参与物的感知信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述类别信息确定交通参与物的类别感知的不确定性，并获取用于标识该不确定性的感知不确定性信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述类别信息确定交通参与物的类别感知的不确定性，并获取用于标识该不确定性的感知不确定性信息，包括：基于所述类别信息通过不确定性估计模型确定交通参与物的类别感知不确定性，并获取所述感知不确定性信息；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息、所述类别信息和所述感知不确定性信息，获取交通参与物的第一势场权重，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王红，于文浩，彭利明，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：