【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及粪污识别，具体为一种奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统。
技术介绍
1、奶牛在挤奶厅进行挤奶的过程中，会在挤奶厅的地面或墙面产生粪便，在利用喷洗机器人对挤奶厅的粪便进行冲洗时，需要对挤奶厅内部的粪便进行识别判断。
2、现有挤奶厅内部奶牛粪便的识别系统主要由采集的奶牛粪便的图形数据库作为识别标准模型数据库，然后利用图像采集设备采集挤奶厅的图像，将采集的图像与识别标准模型数据库进行对比分析，识别挤奶厅中奶牛粪便的位置，但是在挤奶厅中会存在外部物体投影的阴影，由于奶牛粪便的颜色多样，物体的阴影会与奶牛粪便的颜色相近，进而会影响挤奶厅中奶牛粪便的识别，错误的识别会影响后期喷洗机器人的智能喷洗。
技术实现思路
1、为解决以上现有挤奶厅内部奶牛粪便的识别系统存在将阴影识别成奶牛粪便的情况，会影响挤奶厅中奶牛粪便的识别，奶牛粪便识别结果存在偏差的问题，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，所述粪便视觉识别系统包括粪便识别模型系统和粪便识别系统，...
【技术保护点】
1.一种奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，所述粪便视觉识别系统包括粪便识别模型系统和粪便识别系统，其特征在于：所述粪便识别模型系统包括：
2.根据权利要求1所述的奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，其特征在于：利用所述采集模块采集若干组类型的奶牛粪便的图像特征信息，若干组类型的奶牛粪便包括不同颜色类型的奶牛粪便和不同形状尺寸类型的奶牛粪便。
3.根据权利要求1所述的奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，其特征在于：若干个所述图像采集视角的采集位位于垂直于奶牛粪便所在的平面的同一直线上；
4.根据权利要求2所述的奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别...
【技术特征摘要】
1.一种奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，所述粪便视觉识别系统包括粪便识别模型系统和粪便识别系统，其特征在于：所述粪便识别模型系统包括：
2.根据权利要求1所述的奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，其特征在于：利用所述采集模块采集若干组类型的奶牛粪便的图像特征信息，若干组类型的奶牛粪便包括不同颜色类型的奶牛粪便和不同形状尺寸类型的奶牛粪便。
3.根据权利要求1所述的奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，其特征在于：若干个所述图像采集视角的采集位位于垂直于奶牛粪便所在的平面的同一直线上；
4.根据权利要求2所述的奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，其特征在于，所述粪便识别系统还包括：
5.根据权利要求4所述的奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，其特征在于，所述粪便识别系统还包括：
6.根据权利要求5所述的奶牛喷洗机器人用粪便视觉识别系统，其特征在于：所述识别获取模块基于改进yolov5算法检测所述图像采集设备采集的图像特征信息，并提取图像特征信息中与奶牛...
【专利技术属性】
技术研发人员：柏宗春，方文昕，刘建龙，蒋鸿辉，梁亚权，
申请(专利权)人：江苏省农业科学院，
类型：发明
国别省市：
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