【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，更具体地，涉及一种车辆的泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，智能驾驶行业中的自动泊车技术发展迅速，可通过传感器、处理器、控制器的协同来实现车辆的横向和纵向控制，以此为驾驶员提供了便捷的泊车服务。而在自动泊车功能中，部分场景的实现仍有较大的难度和挑战，例如对于带限位块/挡轮杆的自动泊车处理。在现有技术中，通常是使用车辆的感知模块通过视觉深度学习方式来检测限位块或挡轮杆，但由于依赖于高成本的传感器及控制器，且对光照条件要求较高，同时泊车的实际场景的限位块或挡轮杆无统一标准，形状有各式各样的差异，导致识别准确度和置信度受限，易出现误识别/漏识别情况，进而导致车辆的自动泊车安全性不足，因此，如何提高车辆在自动泊车过程中的挡轮杆的识别精度成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提出了一种车辆的泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。
2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种车辆的泊车控制方法，所述方法包括：获取车辆的当前泊车场景信息，并根据所述当前泊车场景信息确定挡轮杆的初始位置信息和所述挡轮杆的数量信息；根据所述初始位置信息确定所述挡轮杆对应的目标车位的车位信息；当所述车辆泊入所述目标车位时，根据所述初始位置信息进行航位推算确定所述挡轮杆的预测位置信息，并获取所述挡轮杆的实时位置信息；根据所述实时位置信息和所述预测位置信息确定所述挡轮杆对应的位置变化信息；根据所述车位信息、所述数量信息和所述
3、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种车辆的泊车控制装置，所述装置包括：场景识别模块，用于获取车辆的当前泊车场景信息，并对所述当前泊车场景信息确定挡轮杆的初始位置信息和所述挡轮杆的数量信息；预测位置信息确定模块，用于根据所述初始位置信息确定所述挡轮杆对应的目标车位的车位信息，并根据所述初始位置信息进行航位推算确定所述车辆的第一预测位置信息和所述挡轮杆的第二预测位置信息；位置变化信息确定模块，用于当所述车辆移动至所述第一预测位置信息时，获取所述挡轮杆的实时位置信息，并根据所述实时位置信息和所述第二预测位置信息确定所述挡轮杆对应的位置变化信息；目标置信度确定模块，用于根据所述车位信息、所述数量信息和所述位置变化信息确定所述挡轮杆对应的目标置信度；泊车控制模块，用于根据所述目标置信度和所述初始位置信息进行泊车路径规划，得到泊车路径，并根据所述泊车路径对所述车辆进行泊车控制。
4、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述车辆的泊车控制方法。
5、根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述车辆的泊车控制方法。
6、在本申请的方案中，先通过对获取的当前泊车场景来进行确定挡轮杆的初始位置信息和挡轮杆的数量信息，并且根据初始位置信息确定挡轮杆对应的目标车位的车位信息，当车辆泊入目标车位时，根据初始位置信息进行航位推算来确定挡轮杆的预测位置信息并获取挡轮杆的实时位置信息，进而根据预测位置信息和实时位置信息来确定挡轮杆对应的位置变化信息，以此能够根据车位信息、数量信息和位置变化信息来确定挡轮杆对应的目标置信度，进而能够根据目标置信度和初始位置信息进行泊车路径规划，得到泊车路径，以此根据泊车路径对车辆进行泊车控制，通过对视觉检测挡轮杆的结果作进一步筛选，包括挡轮杆对应的目标车位的车位信息、数量信息和位置变化信息，提高挡轮杆检测精度，提高车辆的泊车准确性。
7、应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时位置信息和所述预测位置信息确定所述挡轮杆对应的位置变化信息包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息确定所述挡轮杆对应的目标车位的车位信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位信息、所述数量信息和所述位置变化信息确定所述挡轮杆对应的目标置信度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始泊车路径对所述车辆进行泊车控制，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若根据所述控制参数和所述行驶参数确定所述车辆与所述挡轮杆发生碰撞，则确定所述车辆的位姿信息，并根据所述位姿信息对所述车辆进行泊车控制，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息确定所述车辆是否完全泊入目标车位，包括：
8.一种车辆的泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时位置信息和所述预测位置信息确定所述挡轮杆对应的位置变化信息包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息确定所述挡轮杆对应的目标车位的车位信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位信息、所述数量信息和所述位置变化信息确定所述挡轮杆对应的目标置信度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始泊车路径对所述车辆进行泊车控制，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵浩然，杨博，肖湘，禤文伟，周红梅，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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