【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于对转向系统进行监控的方法。此外，本专利技术涉及一种具有用于实施这样的方法的计算单元的控制设备、一种具有用于实施这样的方法的计算单元的转向系统以及一种具有这样的转向系统的车辆。
技术介绍
1、由现有技术、像比如de 102008021849 a1已知一种对于对转向系统进行监控的方法，其中为了识别皮带跳动并且因此识别所述转向系统中的力锁合断开和/或转矩断开而使用皮带跳动识别装置，所述皮带跳动识别装置通过对于在方向盘上所施加的手动力矩、在方向盘上所施加的手动转向角和车轮的转向角或者说转向致动器的运行信号的测评来识别皮带跳动。但是，根据所检测到的手动力矩来识别皮带跳动这种做法比如对于自动驾驶车辆来说或者对于线控转向系统来说会导致问题。此外，所述识别在这种情况中受到系统刚性影响并且可能地被歪曲。
技术实现思路
1、本专利技术的任务尤其在于，提供一种在效率方面具有得到改进的性能的用于对转向系统进行监控的方法。该任务通过权利要求1、10、11和12的特征来解决，而本专利技术的有利的设计方案和改进方案则能够从从属权利要求中得知。
2、本专利技术涉及一种用于尤其在车辆中的运行期间对转向系统进行监控的方法，其中所述转向系统包括至少一个转向致动器，并且其中为了查明所述转向系统中的力锁合断开和/或转矩断开而要查明并且测评所述转向致动器的至少一个运行信号。
3、在此提出，为了查明所述转向系统中的力锁合断开和/或转矩断开而从所述运行信号中
4、优选所述车辆被构造为机动车并且尤其包括所述转向系统以及检测传感装置，所述检测传感装置被设置用于检测所述转向致动器的至少一个运行信号。此外，所述转向系统在此能够被构造为常规的转向系统、尤其是被构造为电伺服转向机构并且包括机械的通路(durchgriff)。但是，作为替代方案，所述转向系统也能够被构造为线控转向系统，其中转向预设以纯电气的方式被传递给车轮。此外，“转向致动器”应该是指至少部分地以电气的和/或电子的方式构成的致动器单元，该致动器单元被设置用于提供转向力矩并且由此有利地影响车辆的行驶方向。优选所述转向致动器被设置用于提供用于支持在转向手柄上施加的手动力矩的转向力矩和/或用于自动地并且/或者自主地控制车辆的行驶方向的转向力矩。为此，所述转向致动器能够包括至少一个电马达。
5、此外，所述车辆包括计算单元，该计算单元被设置用于实施所述用于监控转向系统的方法。“计算单元”尤其应该是指电气的和/或电子的单元，其具有信息输入端、信息处理机构和信息输出端。有利的是，所述计算单元还具有至少一个处理器、至少一个运行存储器、至少一个输入器件和/或输出器件、至少一个运行程序、至少一个控制例行程序、至少一个计算例行程序、至少一个查明例行程序、至少一个测评例行程序和/或至少一个监控例行程序。尤其所述计算单元被设置用于查明、尤其从检测传感装置处调用并且/或者接收运行信号并且对其进行测评。此外，所述计算单元被设置用于为了查明转向系统中的力锁合断开和/或转矩断开而从所述运行信号中查明急动信号并且就变化情况对其进行监控。优选所述计算单元在此被集成到车辆的控制设备、比如中心的车辆控制设备或转向系统的、尤其呈转向控制设备的形式的控制设备中。“力锁合断开和/或转矩断开”在这方面尤其应该是指转向系统的两个传力锁合地并且/或者形状锁合地彼此连接的构件之间的突然的和/或突发的相对运动和/或力锁合的至少短期的中断和/或松开。所述力锁合断开和/或转矩断开在此尤其导致转向助力的至少短期的丧失。此外，所述力锁合断开和/或转矩断开原则上也可能导致在转向系统中、尤其在转向系统的传感器支路和/或伺服支路中的偏移并且因此比如引起所测量的转向角与实际上的转向角之间的偏差。此外，“急动信号”尤其应该是指一种信号，该信号与在转向系统中出现的急动、也就是加速度在时间上的变化相关联。“设置”尤其应该是指专门地编程、设计和/或配备。“物体被设置用于特定的功能”尤其应该是指，所述物体在至少一种运用状态和/或运行状态中履行并且/或者执行这种特定的功能。
6、此外提出，所述转向系统中的力锁合断开和/或转矩断开根据急动信号中的至少一个信号峰值、尤其是峰来查明，由此尤其能够实现对于转向系统中的短期的力锁合断开和/或转矩断开、像比如滑转和/或跳动的特别简单的识别。
7、作为替代方案或补充方案而提出，如果所述急动信号超过尤其所限定的和/或可限定的阈值，则查明所述转向系统中的力锁合断开和/或转矩断开。另外，在这种情况中，也能够监控并且/或者查明以下时间段，在所述时间段的期间所述急动信号超过所述阈值，由此能够有利地推断出力锁合断开和/或转矩断开的种类。如果所述急动信号在此仅仅短时间地、比如在几毫秒里超过所述阈值，则尤其能够推断出所述转向系统中的暂时的力锁合断开和/或转矩断开、像比如滑转和/或跳动。而如果所述急动信号长期地或持久地超过所述阈值，则尤其能够推断出所述转向系统的损坏、像比如变形或断裂。
8、此外提出，作为运行信号来使用所述转向致动器的位置信号、速度信号或加速度信号，由此能够有利地容易地查明所述急动信号。所述位置信号能够有利地是转向致动器的转子位置信号、尤其是转向致动器的电马达的转子位置信号。所述速度信号能够有利地是转向致动器的转子速度信号、尤其是转向致动器的电马达的转子速度信号。此外，所述加速度信号能够有利地是转向致动器的转子加速度信号、尤其是转向致动器的电马达的转子加速度信号。
9、优选所述急动信号根据运行信号的时间上的变化率并且/或者借助于运行信号的时间上的导数来查明。有利的是，作为运行信号在此能够使用所述转向致动器的位置信号并且所述急动信号比如能够根据位置信号的时间上的三阶导数来查明。但是，作为替代方案，作为运行信号也能够使用所述转向致动器的速度信号并且所述急动信号比如能够根据速度信号的时间上的二阶导数来查明。此外，作为运行信号，也能够使用所述转向致动器的加速度信号并且所述急动信号比如能够根据所述加速度信号的时间上的一阶导数来查明。由此，尤其能够提供一种有利的成本低廉的解决方案，方法是：使用本来就存在的或可调用的信号。
10、此外，所述转向系统中的力锁合断开和/或转矩断开相应于传感器支架中的力锁合断开和/或转矩断开和/或伺服支路中的力锁合断开和/或转矩断开，由此尤其能够实现对于所述转向系统的可变的和/或全面的监控。所述传感器支路比如相应于转向系统的转向轴和/或转向柱，而所述伺服本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于尤其在车辆(12)中的运行期间对转向系统(10)进行监控的方法，其中所述转向系统(10)包括至少一个转向致动器(14)，并且其中为了查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开而查明并且测评所述转向致动器(14)的至少一个运行信号(16)，其特征在于，为了查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开而从所述运行信号(16)中查明急动信号(18)并且就变化情况对其进行监控。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述急动信号(10)中的至少一个信号峰值(20、22、24)来查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开，并且/或者如果所述急动信号(18)超过阈值(26)，则查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，作为运行信号(16)而使用所述转向致动器(14)的位置信号、速度信号或加速度信号。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，根据所述运行信号(16)的时间上的变化率并且/或者借助于所述运行信号(16)的时间上的导数来查明所
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开相应于所述传感器支路(28)中的力锁合断开和/或转矩断开和/或所述伺服支路(30)中的力锁合断开和/或转矩断开。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述转向系统(10)包括至少一个牵引器件(32)和/或至少一个公差环，并且力锁合断开和/或转矩断开通过所述牵引器件(32)和/或所述公差环的滑转、滑移和/或跳动来引起。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，为了查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开而使用事件计数器，并且在所述事件计数器的计数器数值超过极限值时开始系统反应。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开时考虑到至少一个可信度参量(34)，其中所述可信度参量(34)是传感器支路侧的运行信号和/或检测信号、伺服支路侧的运行信号和/或检测信号和/或与所述车辆(12)的行驶状态相关联的运行信号和/或检测信号。
9.至少根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向系统(10)包括呈具有多个齿的齿带的形式的至少一个牵引器件(32)并且所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开根据所述急动信号(18)中的信号峰值(20、22、24)来查明，其中根据所述急动信号(18)中的信号峰值(20、22、24)的数量推断出被跳过的齿的数量。
10.一种控制设备(36)，具有用于实施根据前述权利要求中的任一项所述的方法的计算单元(38)。
11.一种转向系统(10)，具有至少一个转向致动器(14)并且具有用于实施根据权利要求1至9中的任一项所述的方法的计算单元(38)。
12.一种车辆(12)、尤其是机动车，具有根据权利要求11所述的转向系统(10)。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于尤其在车辆(12)中的运行期间对转向系统(10)进行监控的方法，其中所述转向系统(10)包括至少一个转向致动器(14)，并且其中为了查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开而查明并且测评所述转向致动器(14)的至少一个运行信号(16)，其特征在于，为了查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开而从所述运行信号(16)中查明急动信号(18)并且就变化情况对其进行监控。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述急动信号(10)中的至少一个信号峰值(20、22、24)来查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开，并且/或者如果所述急动信号(18)超过阈值(26)，则查明所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，作为运行信号(16)而使用所述转向致动器(14)的位置信号、速度信号或加速度信号。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，根据所述运行信号(16)的时间上的变化率并且/或者借助于所述运行信号(16)的时间上的导数来查明所述急动信号(18)。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述转向系统(10)中的力锁合断开和/或转矩断开相应于所述传感器支路(28)中的力锁合断开和/或转矩断开和/或所述伺服支路(30)中的力锁合断开和/或转矩断开。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述转向系统(10)包括至少一个牵引器...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·黑利格，P·艾伯特，M·福利德尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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