【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆鸟瞰图的生成方法及装置、存储介质、电子装置。
技术介绍
1、相关技术中，自动(辅助)驾驶汽车已经成为汽车行业发展的主流方向。汽车的环境感知技术是自动(辅助)驾驶实现的关键一环，负责对周围车辆、道路、行人以及其他障碍物进行感知识别，最后根据感知结果进行决策。因此，准确和清晰的汽车周围环境表示方法是自动(辅助)驾驶的基础。目前，主流的环境感知方法分为基于相机、基于激光雷达以及激光雷达和相机融合的环境感知。相比于激光雷达，基于相机的方法拥有成本低、部署简单、计算量小，同时相机能够带来丰富的语义信息，能够对目标类型进行判断。而且，成熟的基于相机的感知方法也能为与激光雷达数据进行融合时提供丰富、精确的语义信息。
2、相关技术中，基于纯视觉的感知方法大多使用鸟瞰图作为环境表示方法，因为其能够清晰直观地表示汽车周围的道路环境，并且有效解决目标遮挡问题。根据从相机获取的透视图到鸟瞰图的视图转换方式可以分为基于几何和基于网络的方法。基于几何的方法利用逆透视映射为相机图像赋予深度信息进行视图转换...
【技术保护点】
1.一种车辆鸟瞰图的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车载摄像头的相机参数包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用卷积网络提取所述目标图像集合的多尺度图像特征包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用所述多尺度图像特征、所述相机参数、以及所述三维坐标网格生成所述目标车辆的环境鸟瞰图包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，采用所述第一位置编码、所述第二位置编码、以及所述第三位置编码生成所述目标车辆的环境鸟瞰图包括：
6.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种车辆鸟瞰图的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车载摄像头的相机参数包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用卷积网络提取所述目标图像集合的多尺度图像特征包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用所述多尺度图像特征、所述相机参数、以及所述三维坐标网格生成所述目标车辆的环境鸟瞰图包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，采用所述第一位置编码、所述第二位置编码、以及所述第三位置编码生成所述目标车辆的环境鸟瞰图包括：
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘明杰，陈兴富，张鹏，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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