【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，更具体地，涉及一种车辆避障方法、装置、车辆以及存储介质。
技术介绍
1、在车辆自动驾驶过程中，自动避障功能十分重要。例如可以通过车辆上安装的超声波雷达等装置进行障碍物检测，根据超声波检测到的障碍物距离来判断是否进行避障。但这种避障方式在遇到难以绕过的障碍物时，只能被控制车辆及时刹停，而无法兼顾在车辆刹停后绕过障碍物的问题，导致行车效率低下。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种车辆避障方法、装置、车辆及存储介质，不仅可以在车辆驶入刹车区域时及时刹停，还可以刹停后重新规划移动路径绕开障碍物，提高行车效率和空间利用率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆避障方法，所述方法包括：若本车在行驶过程中驶入刹车区域，控制所述本车刹停，所述刹车区域为基于所述本车所处的当前环境中每个障碍物的目标位置确定的；基于所述刹车区域以及所述本车的行进方向，控制所述本车绕开所述障碍物。
3、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆避障装置，所述装置包括：车辆刹停模块、以及避障控制模块。其中，车辆刹停模块用于若本车在行驶过程中驶入刹车区域，控制所述本车刹停，所述刹车区域为基于所述本车所处的当前环境中每个障碍物的目标位置确定的；避障控制模块用于基于所述刹车区域以及所述本车的行进方向，控制所述本车绕开所述障碍物。
4、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存
5、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的车辆避障方法。
6、本申请提供的方案，通过若本车在行驶过程中驶入刹车区域，控制所述本车刹停，所述刹车区域为基于所述本车所处的当前环境中每个障碍物的目标位置确定的；基于所述刹车区域以及所述本车的行进方向，控制所述本车绕开所述障碍物。通过在检测到本车驶入刹车区域时及时控制本车刹停，确保本车运行的安全性，还可以在车辆刹停后基于刹车区域和本车的行进方向，控制车辆绕开障碍物，使刹停后的车辆的周围空间得到有效利用，提高行车效率和空间利用率，进而增强驾驶人员在本车行驶过程中的舒适性。
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1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述刹车区域以及所述本车的行进方向，控制所述本车绕开所述障碍物，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述刹车区域处于所述本车的行进方向上，则调整所述车辆的行进方向，并重新规划所述本车的移动路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述若所述刹车区域处于所述本车的行进方向上，则调整所述车辆的行进方向，并判断在调整后的行进方向上的第一预设距离内是否存在所述障碍物之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述若所述刹车区域处于所述本车的行进方向上，则调整所述本车的行进方向，并重新规划所述本车的移动路径之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述刹车区域包括缓刹区域和急刹区域，所述若本车在行驶过程中驶入刹车区域，控制所述本车刹停，包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述若本车在行驶过程中驶入刹车区
8.一种车辆避障装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-7所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述刹车区域以及所述本车的行进方向，控制所述本车绕开所述障碍物，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述刹车区域处于所述本车的行进方向上，则调整所述车辆的行进方向，并重新规划所述本车的移动路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述若所述刹车区域处于所述本车的行进方向上，则调整所述车辆的行进方向，并判断在调整后的行进方向上的第一预设距离内是否存在所述障碍物之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述若所述刹车区域处于所述本车的行进方向上...
【专利技术属性】
技术研发人员：付振元，张志德，陈彩霞，宋军艳，李文星，王垚，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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