一种多自由度弯曲关节、手术器械及控制方法技术

本申请提供了一种多自由度弯曲关节、手术器械及控制方法，属于医疗器械技术领域，包括第一关节件、第二关节件、第三关节件和两个对称设置的第一驱动件和第二驱动件，本申请的多自由度弯曲关节在相邻两个关节件的连接端设置可相互配合的斜面结构，弯曲状态下，相邻两个关节件的斜面结构可贴合，可以在仅采用两节关节件结构设计的情况下实现大范围的弯曲。此外，本申请的多自由度弯曲关节的第一转动轴和第二转动轴呈垂直设置，在第一驱动件和第二驱动件的驱动下可以使得弯曲关节的弯曲范围突破传统单一平面范围内的弯曲，可以同时实现在两个不同平面上的弯曲，提高了弯曲关节的弯曲自由度，利于实现手术中的高效作业。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于医疗器械，更具体地说，是涉及一种多自由度弯曲关节、手术器械及控制方法。

技术介绍

1、随着机器人相关技术的广泛应用和蓬勃发展，医用手术机器人在临床中的应用越来越普及。微创手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。诸多能量外科器械最重要的部分之一就是执行手术操作的末端手术器械，其灵活程度作为极其重要的一项指标，正在被人逐渐重视。

2、吻合器是微创伤手术机器人系统中常用的手术器械，吻合器通过推力杆的推拉驱动实现远端钳口的开合动作，进而实现吻合操作。由于实际的手术环境很复杂，因此吻合器的末端需要配备弯曲关节，借助于弯曲关节调整远端钳口的方向和角度，但传统的弯曲关节存在弯曲角度不够大、控制响应较为缓慢的问题，不利于手术中的高效作业。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种多自由度弯曲关节、手术器械及控制方法，该弯曲关节的弯曲角度可调节范围大、控制响应快，利于实现手术中的高效作业。

2、为本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多自由度弯曲关节，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种多自由度弯曲关节，其特征在于，所述第一关节件靠近所述第二关节件的一端设有对称的第一斜面，所述第二关节件靠近所述第一关节件的一端设有对称的第二斜面，所述第二关节件靠近所述第三关节件的一端设有对称的第三斜面，所述第三关节件靠近所述第二关节件的一端设有对称的第四斜面；

3.如权利要求1所述的一种多自由度弯曲关节，其特征在于，所述第一转动轴上与所述第一驱动丝、所述第二驱动丝、所述第三驱动丝、所述第四驱动丝的接触部位设有第一限位槽；和/或，

4.如权利要求1所述的一种多自由度弯曲关节，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种多自由度弯曲关节，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种多自由度弯曲关节，其特征在于，所述第一关节件靠近所述第二关节件的一端设有对称的第一斜面，所述第二关节件靠近所述第一关节件的一端设有对称的第二斜面，所述第二关节件靠近所述第三关节件的一端设有对称的第三斜面，所述第三关节件靠近所述第二关节件的一端设有对称的第四斜面；

3.如权利要求1所述的一种多自由度弯曲关节，其特征在于，所述第一转动轴上与所述第一驱动丝、所述第二驱动丝、所述第三驱动丝、所述第四驱动丝的接触部位设有第一限位槽；和/或，

4.如权利要求1所述的一种多自由度弯曲关节，其特征在于，所述第一驱动丝、所述第二驱动丝的连接端处设有第一连接柱，所述第一连接柱固定在所述第一转动轴上；和/或，

5.如权利要求1所述的一种多自由度弯曲关节，其特征在于，所述第一关节件内部设有第一贯穿通道，所述第一转动轴和所述第二转动轴上均设有通孔，所述通孔可与所述第一贯穿通道、所述第二贯穿通道、所述第三贯穿通道相连通。

6.如权利要求1-5任一项所述的一种多自由度弯曲关节，其特征在于，还包括两个对称设置的第一螺钉，所述第一关节件靠近所述第二关节件的一端设有两个对称的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏伟，徐振兴，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：