【技术实现步骤摘要】
本申请属于激光雷达，尤其涉及一种参数配置方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、激光雷达是实现车辆无人驾驶的关键部分，其具有高测量探测需求、精细的时间和空间分辨率、远测量距离等优点。随着汽车无人驾驶技术发展，出现了各种各样的激光雷达来满足不同场景下的需求，其中，激光雷达是一种由阵列发射器件和阵列接收器件所组成的激光雷达，可以同时获取多个角度的点云数据。
2、随着自动驾驶技术向着高精度方向发展，激光雷达的精度越来越高，则需要存储及处理的探测数据量也随之增多，这些测量数据会占用大量的存储空间。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种参数配置方法、装置及计算机可读存储介质，能够节省激光雷达的存储空间。
2、第一方面，本申请实施例提供一种参数配置方法，包括：
3、将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，所述n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，所述n为大于或等于1的正整数；
4、根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，所述i为正整数，且所述i∈[1,n]；
5、基于所述第i组接收单元的测量范围，设置所述第i组接收单元的存储空间，所述存储空间用于存储所述第i组接收单元的测量数据。
6、可选地，所述将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，包括：
7、基于所述预设规则，根据所述多个接收单元对
8、可选地，所述将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，包括：
9、基于所述预设规则，根据所述多个接收单元的行号和/或列号将所述多个接收单元划分为所述n组接收单元。
10、可选地，所述根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，包括：
11、获取所述第i组接收单元当前测量数据对应的最大测量范围以及历史测量数据对应的历史测量范围；
12、根据所述最大测量范围以及所述历史测量范围，设置所述第i组接收单元的测量范围。
13、可选地，所述方法还包括：
14、根据所述第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元在所述测量范围内不同的分段上的采样率。
15、可选地，所述方法还包括：
16、根据所述第i组接收单元的探测情况，对所述第i组接收单元的测量数据进行筛选。
17、可选地，所述多个接收单元对应的视场包括水平探测视场和垂直探测视场，确定所述水平探测视场和所述垂直探测视场的探测分辨率需求；
18、若所述水平探测视场探测分辨率需求高；
19、根据所述水平探测视场的视场范围进行所述多个接收单元的分组；
20、根据所述垂直探测视场的视场范围对所述多个接收单元的分组进行调整；
21、若所述垂直探测视场探测分辨率需求高；
22、根据所述垂直探测视场的视场范围进行所述多个接收单元的分组；
23、根据所述水平探测视场的视场范围对所述多个接收单元的分组进行调整。
24、第二方面，本申请实施例提供了一种参数配置装置，包括：
25、分组模块，用于将激光雷达的接收阵列中的多个接收单元按照预设规则划分为n组接收单元，所述n组接收单元中的每组接收单元包括至少一个接收单元，所述n为大于或等于1的正整数；
26、设置模块，根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，所述i为正整数，且所述i∈[1,n]。
27、第三方面，本申请实施例提供了一种参数配置装置，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行如第一方面中任一项所述的方法。
28、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述任一项所述的方法。
29、本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
30、通过将接收单元进行分组，可以为不同组的接收单元按照探测需求设置不同的测量范围，减少不必要的数据测量，节省存储空间。例如，若对激光雷达的接收阵列的所有接收单元设置相同的测量范围，为了满足业务要求，便需要将测量范围设置得比较大，这样对于那些不需要测得比较远的接收单元来说，便会有很长一段测量范围内的采样数据是不必要的，但仍然需要为这些接收单元设置比较大的存储区域，从而导致存储空间的浪费。而根据实际探测需求为不同的接收单元组设置不同的测量范围，可以减少测量数据的总量，节省测量数据的存储空间。
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1.一种参数配置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设时间为预设数量的探测周期第i组接收单元完成探测对应的时间。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大测量范围和/或平均测量范围，设置所述第i组接收单元的测量范围及测距精度之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个接收单元对应的视场包括水平探测视场和垂直探测视场，确定所述水平探测视场和所述垂直探测视场的探测分辨率需求；
8.一种参数配置装置，其特征在于，包括：
9.一种参数配置装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行如权利要
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至7任一项所述参数配置方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种参数配置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n组接收单元中第i组接收单元对应的探测需求，设置所述第i组接收单元的测量范围，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设时间为预设数量的探测周期第i组接收单元完成探测对应的时间。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大测量范围和/或平均测量范围，设置所述第i组接收单元的测量范围及测距精度之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚昌盛，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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