【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车自动驾驶，尤其是一种自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统。
技术介绍
1、自动驾驶汽车具备预判与其他道路使用者之间可能发生的交通冲突，此时需要告知其他道路使用者自动驾驶汽车的行为意图，以让道路使用者采取正确的行为反应，避免冲突的发生。采用车外人机交互设备将自动驾驶汽车的行为意图传递给其他道路使用者已经成为基本共识。车外人机交互设备一般设置于前格栅、前挡风玻璃、两侧车门、后挡风玻璃、车顶等。由于视角问题，在自动驾驶汽车附近的道路使用者有可能无法观察到车外人机交互设备。
2、为此，我们提出一种自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，包括自动驾驶车辆、ehmi、lidar、计算机、摄像头及雷达传感器，该方法的流程为：
4、s1、自动驾驶车辆感知周围环境；
5、s2、自动驾驶车辆通过图像处理形成全局场景；
6、s3、自动驾驶车辆识别周围有可能与其发生冲突风险的其他道路使用者；
7、s4、自动驾驶车辆根据其他道路使用者的头部姿态、身体姿势预判其行为意图；
8、s5、通过眼动仪识别其他道路使用者的注视方向；
9、s6、确定ehmi信息内容；
10、s7、根据注视方向确定其他道路使用者可以看到ehmi信息显示位置；
11、s8、将确定的ehmi信息内容显示在最优的位置上，道路使用者可以通过ehmi理解自动驾驶汽车的行为意图，从而做出合理的行为决策。
12、进一步的，所述ehmi为单一的ehmi。
13、进一步的，所述ehmi为组合ehmi，组合ehmi在步骤s1前，需要在一定的范围内形成自动驾驶车辆网状网格。
14、进一步的，所述雷达传感器为毫米波雷达传感器。
15、进一步的，所述lidar进行360°的旋转，连续旋转的lidar系统每秒发送数千个激光脉冲，这些脉冲与周围物体碰撞并反射回来，通过这些反射光产生的点云，车载计算机记录每个激光的反射点，并将这个快速更新的点云转换成动画形式的3d表示，该3d表示通过测量光速以及从lidar设备到物体再回到lidar设备的距离来创建，这有助于确定车辆相对于周围物体的位置。
16、本专利技术的另一目的在于提供一种利用自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法来设定的系统，所述系统具有电路、相机图像分析及存储的程序指令，当由一个或多个处理器执行时，能够确定道路使用者的意图是否是进入自动驾驶车辆的轨迹，以及自动驾驶车辆能够通过摄像头、lidar和雷达图像确定道路使用者的注视方向和高度，以动态优化ehmi的显示位置。
17、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
18、本专利技术根据道路使用者的注视方向、头部姿态、身体姿势等识别其视野范围，由此动态优化ehmi的显示位置，以保证自动驾驶汽车了解到道路使用者的行为意图，从而做出合理的行为决策，避免冲突发生，有效提高自动驾驶技术的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于，包括自动驾驶车辆、eHMI、LiDAR、计算机、摄像头及雷达传感器，该方法的流程为：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于：所述eHMI为单一的eHMI。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于：所述eHMI为组合eHMI，组合eHMI在步骤S1前，需要在一定的范围内形成自动驾驶车辆网状网格。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于：所述雷达传感器为毫米波雷达传感器。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于：所述LiDAR进行360°的旋转，连续旋转的LiDAR系统每秒发送数千个激光脉冲，这些脉冲与周围物体碰撞并反射回来，通过这些反射光产生的点云，车载计算机记录每个激光的反射点，并将这个快速更新的点云转换成动画形式的3D表示，该3D表示通过测量光速以及从LiDAR设备到物体再回到LiDAR设
6.一种利用权利要求1-5任意一项所述的自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统的系统，其特征在于：所述系统具有电路、相机图像分析及存储的程序指令，当由一个或多个处理器执行时，能够确定道路使用者的意图是否是进入自动驾驶车辆的轨迹，以及自动驾驶车辆能够通过摄像头、LiDAR和雷达图像确定道路使用者的注视方向和高度，以动态优化eHMI的显示位置。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于，包括自动驾驶车辆、ehmi、lidar、计算机、摄像头及雷达传感器，该方法的流程为：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于：所述ehmi为单一的ehmi。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于：所述ehmi为组合ehmi，组合ehmi在步骤s1前，需要在一定的范围内形成自动驾驶车辆网状网格。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于：所述雷达传感器为毫米波雷达传感器。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车车外人机交互显示位置优化方法与系统，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤天培，赵胜男，徐茜，吴建兵，施佺，徐勋倩，袁美宁，薛晓帆，罗邦，苗欣，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：
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