考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法技术

考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决目前多簇控制没有考虑USV多簇控制中推进器故障的问题，以及存在资源浪费问题。本发明专利技术针对被分为s个簇群的多USV系统，首先确定虚拟领航者USV的位置信息和速度信息和第σ<subgt;i</subgt;簇的USV的动力学模型，然后根据通讯拓扑结构选择合适的USV作为牵制节点，借助自适应输入方法对推进器故障信息进行补偿，利用神经网络技术对系统模型的非线性不确定性和外界干扰进行估计，进行设计事件触发机制和基于事件触发的多簇USV分布式容错跟踪控制方法，进而实现多USV群簇同步事件触发控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人艇控制，具体涉及一种多簇usv分布式事件触发控制方法。

技术介绍

1、无人艇(unmanned surface vessel，usv)可以在不需要人工干预的情况下自主执行长时间作业任务，这不仅降低了工作强度和风险，而且减小了任务成本。近年来，随着作业任务复杂度和难度的增加，单个usv在态势感知、任务完成能力和系统鲁棒性方面存在诸多不足，这成为了制约其进一步应用的关键因素。因此，由多个usv组成的多usv系统已成为重要的研究方向。多usv系统通过usv之间的信息交换，能够快速获得更准确、更全面的状态信息，并执行相应的任务分配。

2、在面对复杂任务时，多usv系统需要分成多个簇群共同完成。比如在特定区域多usv系统需要同时执行一系列的复杂任务，包括环境监测以及清除水雷等。为了更高效的完成任务，可以将多usv系统分成多个簇群，通过搭载不同的设备，分别执行任务，提高作业效率。此外，推进器的性能和能否正常运行直接关系到usv的工作效率和安全性，也是实际运行中最易发生故障的部件之一，为了保证在推进器发生故障的情况下usv依然可以航行到目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，其特征在于，针对一个多USV系统中的每个USV，建立USV的运动学和动力学方程；所述多USV系统包含N艘USV，编号分别为1,2...N；N艘USV被分为s簇，{v1,v2,....vs}表示s簇的节点集合；如果第i艘USV和第j艘USV属于同一簇，那么σi＝σj；USV之间的通讯拓扑为有向图；

2.根据权利要求1所述的一种考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，其特征在于，所述的故障模型为

3.根据权利要求2所述的一种考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，其特征在于，所述的故障模型满...

【技术特征摘要】

1.一种考虑推进器故障的多usv群簇同步事件触发控制方法，其特征在于，针对一个多usv系统中的每个usv，建立usv的运动学和动力学方程；所述多usv系统包含n艘usv，编号分别为1,2...n；n艘usv被分为s簇，{v1,v2,....vs}表示s簇的节点集合；如果第i艘usv和第j艘usv属于同一簇，那么σi＝σj；usv之间的通讯拓扑为有向图；

2.根据权利要求1所述的一种考虑推进器故障的多usv群簇同步事件触发控制方法，其特征在于，所述的故障模型为

3.根据权利要求2所述的一种考虑推进器故障的多usv群簇同步事件触发控制方法，其特征在于，所述的故障模型满足下列关系

4.根据权利要求3所述的一种考虑...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈展翱，孙延超，陈哲，李家雨，钟昊呈，李子恰，张世程，秦洪德，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：